[發明專利]電池更換方法、換電站及可讀存儲介質和電子設備

有效

• 申請號: 202110711907.9
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113442781B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 陸夏慶
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人股份有限公司
• 主分類號: B60L53/80
• 分類號: B60L53/80
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強

本發明實施例提出電池更換方法、換電站及可讀存儲介質和電子設備。方法包括：接收到AGV發來的缺電電池更換請求；將輔助電源的電壓調整至第一電壓，然后控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV；確定所述輔助電源已接入所述AGV，則控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除；確定所述缺電電池已從所述AGV拆除，將所述輔助電源的電壓調整至第二電壓；確定所述輔助電源的電壓已調整至第二電壓，控制執行機構將滿電電池接入所述AGV，其中，第一電壓所述AGV的缺電電池的當前電壓≤第二電壓所述滿電電池的滿電電壓。本發明實施例在電池更換過程中最大化地保護了電池并降低了AGV斷電的概率。

技術領域

本發明涉及工業自動化技術領域，尤其涉及電池更換方法、換電站及可讀存儲介質和電子設備。

背景技術

隨著工業自動化技術的發展，機器人如：AGV(Automated?Guided?Vehicles，自動導引車)在工業生產中的應用越來越廣泛。AGV是一種能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全功能以及各種移載功能的運輸車。

AGV通常采用自身攜帶的電池提供電力，當電池電量不足時需要及時補充，若此時采用充電設備對AGV自帶電池充電，則在充電過程中，AGV會中斷工作。

為了提高工作效率，目前業界提出了：以另一滿電電池直接更換AGV自帶的缺電電池的思想。

發明內容

本發明實施例提出電池更換方法、換電站及可讀存儲介質和電子設備，以在電池更換過程中最大化地保護電池并降低AGV斷電的概率。

本發明實施例的技術方案是這樣實現的：

一種電池更換方法，該方法包括：

接收到自動導引車AGV發來的缺電電池更換請求；

將輔助電源的電壓調整至第一電壓，然后控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV；

確定所述輔助電源已接入所述AGV，則控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除；

確定所述缺電電池已從所述AGV拆除，將所述輔助電源的電壓調整至第二電壓；

確定所述輔助電源的電壓已調整至第二電壓，控制執行機構將滿電電池接入所述AGV，

其中，第一電壓所述AGV的缺電電池的當前電壓≤第二電壓所述滿電電池的滿電電壓。

所述控制執行機構將滿電電池接入所述AGV之后，進一步包括：

確定所述滿電電池已接入所述AGV，控制執行機構將所述輔助電源從所述AGV拔出。

所述方法還包括：

在所述控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除的過程中，或者，在所述控制執行機構將滿電電池接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述輔助電源從所述AGV拔出的過程中，

在向任一執行機構發出任一動作執行命令前，在預先定義的執行動作與電機轉動方向之間的對應關系中，查詢要執行的動作對應的電機轉動方向，若查詢結果為反向，則打開與該執行機構的供電電路連接的反電動勢吸收電路，以便吸收電機反轉產生的反電動勢，且，當檢測到該執行機構完成所述動作時，關閉反電動勢吸收電路。

在所述控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除的過程中，或者，在所述控制執行機構將滿電電池接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述輔助電源從所述AGV拔出的過程中，