[發明專利]電池更換方法、換電站及可讀存儲介質和電子設備

有效

• 申請號: 202110711907.9
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113442781B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 陸夏慶
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人股份有限公司
• 主分類號: B60L53/80
• 分類號: B60L53/80
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強

1.一種電池更換方法，其特征在于，該方法包括：

接收到自動導引車AGV發來的缺電電池更換請求，所述缺電電池更換請求攜帶所述AGV的缺電電池的當前電壓；

將輔助電源的電壓調整至第一電壓，然后控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV；

確定所述輔助電源已接入所述AGV，則控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除；

確定所述缺電電池已從所述AGV拆除，將所述輔助電源的電壓調整至第二電壓；

確定所述輔助電源的電壓已調整至第二電壓，控制執行機構將滿電電池接入所述AGV，

其中，第一電壓所述AGV的缺電電池的當前電壓≤第二電壓所述滿電電池的滿電電壓，其中，所述滿電電池的滿電電壓為所述滿電電池的充電器在充電完畢時上報的；

所述控制執行機構將滿電電池接入所述AGV之后，進一步包括：

確定所述滿電電池已接入所述AGV，控制執行機構將所述輔助電源從所述AGV拔出。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除的過程中，或者，在所述控制執行機構將滿電電池接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述輔助電源從所述AGV拔出的過程中，

在向任一執行機構發出任一動作執行命令前，在預先定義的執行動作與電機轉動方向之間的對應關系中，查詢要執行的動作對應的電機轉動方向，若查詢結果為反向，則打開與該執行機構的供電電路連接的反電動勢吸收電路，以便吸收電機反轉產生的反電動勢，且，當檢測到該執行機構完成所述動作時，關閉反電動勢吸收電路。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除的過程中，或者，在所述控制執行機構將滿電電池接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述輔助電源從所述AGV拔出的過程中，

在向用于執行提升或下放動作的提升機構發送下放指令前，在預先定義的執行動作與電機轉動方向之間的對應關系中，查詢下放動作對應的電機轉動方向，查詢結果為反向，則向與提升機構的供電線路連接的反電動勢吸收電路發送開始工作指令，再向提升機構發送下放指令，且，當檢測到提升機構下放到指定位置時，先向提升機構發送停止下放指令，再向該反電動勢吸收電路發送停止工作指令。

4.根據權利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除的過程中，或者，在所述控制執行機構將滿電電池接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述輔助電源從所述AGV拔出的過程中，

在向用于執行拉伸或縮回動作的叉取機構發送縮回指令前，在預先定義的執行動作與電機轉動方向之間的對應關系中，查詢縮回動作對應的電機轉動方向，查詢結果為反向，則先向與叉取機構的供電線路連接的反電動勢吸收電路發送開始工作指令，再向叉取機構發送縮回指令，且，當檢測到叉取機構縮回到指定位置時，先向叉取機構發送停止下放指令，再向該反電動勢吸收電路發送停止工作指令。

5.根據權利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述控制執行機構將所述輔助電源接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述AGV的缺電電池從所述AGV上拆除的過程中，或者，在所述控制執行機構將滿電電池接入所述AGV的過程中，或者，在所述控制執行機構將所述輔助電源從所述AGV拔出的過程中，

在向用于執行上升或下落動作的叉取機構發送下落指令前，在預先定義的執行動作與電機轉動方向之間的對應關系中，查詢下落動作對應的電機轉動方向，查詢結果為反向，則先向與叉取機構的供電線路連接的反電動勢吸收電路發送開始工作指令，再向叉取機構發送下落指令，且，當檢測到叉取機構下落到指定位置時，先向叉取機構發送停止下落指令，再向該反電動勢吸收電路發送停止工作指令。