[發(fā)明專(zhuān)利]手持吸塵器及其運(yùn)動(dòng)控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110711288.3
• 申請(qǐng)日: 2021-06-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113520210A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張森;趙建湘;許穎華;阮濤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東美的白色家電技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司;美的集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L5/12
• 分類(lèi)號(hào): A47L5/12;A47L9/28;A47L9/00;A47L9/04
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 瞿璨

本申請(qǐng)公開(kāi)手持吸塵器及其運(yùn)動(dòng)控制方法。該手持吸塵器包括地刷組件、吸塵組件和感應(yīng)件，吸塵組件連接于地刷組件且相對(duì)地刷組件擺動(dòng)，感應(yīng)件設(shè)置于地刷組件或吸塵組件。運(yùn)動(dòng)控制方法包括：通過(guò)感應(yīng)件獲取吸塵組件相對(duì)地刷組件的擺動(dòng)信息；基于擺動(dòng)信息控制地刷組件運(yùn)動(dòng)，以解決現(xiàn)有手持吸塵器無(wú)法控制自身運(yùn)動(dòng)方向的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及家電技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及手持吸塵器及其運(yùn)動(dòng)控制方法。

背景技術(shù)

手持吸塵器是居家清理灰塵的好助手。手持吸塵器的工作原理是通過(guò)主機(jī)里安裝的電機(jī)帶動(dòng)葉片高速旋轉(zhuǎn)，再通過(guò)一根吸管作用于底盤(pán)，產(chǎn)生很強(qiáng)的負(fù)壓，使得底盤(pán)與地面之間產(chǎn)生緊密接觸，進(jìn)而達(dá)到吸塵的目的。本申請(qǐng)的發(fā)明人在長(zhǎng)期的研發(fā)過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)目前手持吸塵器還存在一定的局限性，例如現(xiàn)有手持吸塵器無(wú)法自行控制自身的運(yùn)動(dòng)方向。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┦殖治鼔m器及其運(yùn)動(dòng)控制方法，以解決現(xiàn)有手持吸塵器無(wú)法自行控制自身的運(yùn)動(dòng)方向的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：一種手持吸塵器的運(yùn)動(dòng)控制方法，該手持吸塵器包括地刷組件、吸塵組件和感應(yīng)件，吸塵組件連接于地刷組件且相對(duì)地刷組件擺動(dòng)，感應(yīng)件設(shè)置于地刷組件或吸塵組件；該運(yùn)動(dòng)控制方法包括：通過(guò)感應(yīng)件獲取吸塵組件相對(duì)地刷組件的擺動(dòng)信息；基于擺動(dòng)信息控制地刷組件運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，地刷組件包括行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)能夠朝多個(gè)方向運(yùn)動(dòng)；基于擺動(dòng)信息控制地刷組件運(yùn)動(dòng)包括：基于擺動(dòng)信息驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，以使得地刷組件運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，感應(yīng)件設(shè)置于吸塵組件，用于感應(yīng)吸塵組件相對(duì)地刷組件的擺動(dòng)，以產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度；通過(guò)感應(yīng)件獲取吸塵組件相對(duì)地刷組件的擺動(dòng)信息，包括：根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度確定吸塵組件相對(duì)地刷組件的擺動(dòng)方向；基于擺動(dòng)信息控制地刷組件運(yùn)動(dòng)，包括：控制地刷組件朝與擺動(dòng)方向相反的方向運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，手持吸塵器中設(shè)置有角度閾值；基于擺動(dòng)信息控制地刷組件運(yùn)動(dòng)，包括：確定轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度的絕對(duì)值大于角度閾值，則控制地刷組件朝與擺動(dòng)方向相反的方向運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度包括對(duì)應(yīng)于吸塵組件相對(duì)地刷組件前后擺動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度，角度閾值包括前角度閾值和后角度閾值。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，前角度閾值大于后角度閾值。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度包括對(duì)應(yīng)于吸塵組件相對(duì)地刷組件左右擺動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度，角度閾值包括左角度閾值和右角度閾值。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，左角度閾值大于右角度閾值。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，通過(guò)感應(yīng)件獲取吸塵組件相對(duì)地刷組件的擺動(dòng)信息，還包括：記錄間隔了預(yù)設(shè)時(shí)間段的兩次轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度，其中至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度小于角度閾值；將兩次轉(zhuǎn)動(dòng)軸角度的角度差值和預(yù)設(shè)時(shí)間段的比值作為擺動(dòng)信息；運(yùn)動(dòng)控制方法還包括：確定比值小于或等于變化閾值，則控制地刷組件以預(yù)設(shè)速度運(yùn)動(dòng)；確定比值大于變化閾值，則控制地刷組件以計(jì)算速度運(yùn)動(dòng)，計(jì)算速度為角度差值與變化閾值的比值和預(yù)設(shè)速度的乘積。

根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施方式，感應(yīng)件為微動(dòng)開(kāi)關(guān)，設(shè)置在地刷組件的多個(gè)方位，通過(guò)感應(yīng)件獲取吸塵組件相對(duì)地刷組件的擺動(dòng)信息，包括：在吸塵組件相對(duì)地刷組件擺動(dòng)時(shí)，獲取被觸發(fā)的微動(dòng)開(kāi)關(guān)的方位信息以作為擺動(dòng)信息；根據(jù)擺動(dòng)信息控制地刷組件運(yùn)動(dòng)，包括：控制地刷組件朝著與擺動(dòng)信息相反的方向運(yùn)動(dòng)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的又一個(gè)技術(shù)方案是：一種手持吸塵器，該手持吸塵器包括：地刷組件，地刷組件包括行走機(jī)構(gòu)；吸塵組件，吸塵組件擺動(dòng)連接于地刷組件；感應(yīng)件，設(shè)置于吸塵組件，用于感應(yīng)吸塵組件相對(duì)地刷組件的擺動(dòng)信息；控制器，耦接于感應(yīng)件，用于通過(guò)感應(yīng)件獲取擺動(dòng)信息，以根據(jù)擺動(dòng)信息控制地刷組件的運(yùn)動(dòng)。