[發明專利]手持吸塵器及其運動控制方法

在審

• 申請號: 202110711288.3
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113520210A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 張森;趙建湘;許穎華;阮濤
• 申請（專利權）人: 廣東美的白色家電技術創新中心有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L5/12
• 分類號: A47L5/12;A47L9/28;A47L9/00;A47L9/04
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 瞿璨

1.一種手持吸塵器的運動控制方法，其特征在于，所述手持吸塵器包括地刷組件、吸塵組件和感應件，所述吸塵組件連接于所述地刷組件且能夠相對所述地刷組件擺動，所述感應件設置于所述地刷組件或所述吸塵組件；所述運動控制方法包括：

通過所述感應件獲取所述吸塵組件相對所述地刷組件的擺動信息；

基于所述擺動信息控制所述地刷組件運動。

2.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述地刷組件包括行走機構，所述行走機構能夠朝多個方向運動；所述基于所述擺動信息控制所述地刷組件運動包括：

基于所述擺動信息驅動所述行走機構，以使得所述地刷組件運動。

3.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述感應件設置于所述吸塵組件，用于感應所述吸塵組件相對所述地刷組件的擺動，以產生轉動軸角度；

所述通過所述感應件獲取所述吸塵組件相對所述地刷組件的擺動信息，包括：

根據所述轉動軸角度確定所述吸塵組件相對所述地刷組件的擺動方向；

所述基于所述擺動信息控制所述地刷組件運動，包括：

控制所述地刷組件朝與所述擺動方向相反的方向運動。

4.根據權利要求3所述的運動控制方法，其特征在于，所述手持吸塵器中設置有角度閾值；所述基于所述擺動信息控制所述地刷組件運動，包括：

確定所述轉動軸角度的絕對值大于所述角度閾值，則控制所述地刷組件朝與所述擺動方向相反的方向運動。

5.根據權利要求4所述的運動控制方法，其特征在于，所述轉動軸角度包括對應于所述吸塵組件相對所述地刷組件前后擺動的第一轉動軸角度，所述角度閾值包括前角度閾值和后角度閾值。

6.根據權利要求5所述的運動控制方法，其特征在于，所述前角度閾值大于所述后角度閾值。

7.根據權利要求4所述的運動控制方法，其特征在于，所述轉動軸角度包括對應于所述吸塵組件相對所述地刷組件左右擺動的第二轉動軸角度，所述角度閾值包括左角度閾值和右角度閾值。

8.根據權利要求7所述的運動控制方法，其特征在于，所述左角度閾值大于所述右角度閾值。

9.根據權利要求4所述的運動控制方法，其特征在于，所述通過所述感應件獲取所述吸塵組件相對所述地刷組件的擺動信息，還包括：

記錄間隔了預設時間段的兩次轉動軸角度，其中至少一個轉動軸角度小于所述角度閾值；將兩次轉動軸角度的角度差值和預設時間段的比值作為所述擺動信息；

所述運動控制方法還包括：

確定所述比值小于或等于變化閾值，則控制所述地刷組件以預設速度運動；

確定所述比值大于所述變化閾值，則控制所述地刷組件以計算速度運動，所述計算速度為角度差值與變化閾值的比值和預設速度的乘積。

10.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述感應件為微動開關，設置在所述地刷組件的多個方位，所述通過所述感應件獲取所述吸塵組件相對所述地刷組件的擺動信息，包括：

在所述吸塵組件相對所述地刷組件擺動時，獲取被觸發的微動開關的方位信息以作為所述擺動信息；

所述根據所述擺動信息控制所述地刷組件運動，包括：

控制所述地刷組件朝著與所述擺動信息相反的方向運動。

11.一種手持吸塵器，其特征在于，所述手持吸塵器包括：

地刷組件，所述地刷組件包括行走機構；

吸塵組件，所述吸塵組件擺動連接于所述地刷組件；

感應件，設置于所述吸塵組件或地刷組件，用于感應所述吸塵組件相對所述地刷組件的擺動信息；

控制器，耦接于所述感應件，用于通過所述感應件獲取所述擺動信息，以根據所述擺動信息控制所述地刷組件的運動。