[發(fā)明專利]圖像配準方法及相關裝置、設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110711209.9
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113409370B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設計）人: 王求元
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江商湯科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T3/00;G06T3/40;G06V10/74
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本申請公開了一種圖像配準方法及相關裝置、設備，其中，圖像配準方法包括：獲取待配準圖像和包含目標圖像的參考圖像；確定第一圖像區(qū)域的第一偏轉(zhuǎn)角度，并確定第二圖像區(qū)域的第二偏轉(zhuǎn)角度，其中，第一圖像區(qū)域的至少部分像素點在參考圖像中，第二圖像區(qū)域的至少部分像素點在待配準圖像中；基于第一偏轉(zhuǎn)角度和第二偏轉(zhuǎn)角度，得到候選配準參數(shù)；基于候選配準參數(shù)，得到目標圖像與待配準圖像之間的最終配準參數(shù)。上述方案，能夠提高圖像配準的準確性。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，特別是涉及一種圖像配準方法及相關裝置、設備。

背景技術

隨著電子信息技術的發(fā)展，增強現(xiàn)實(Augmented?Reality，AR)、虛擬現(xiàn)實(Virtual?Reality，VR)等成為計算機視覺領域中的應用熱點，通過相機作為輸入設備，并利用圖像算法處理，可以數(shù)字化周圍環(huán)境，從而獲取與真實環(huán)境進行交互的使用體驗。

圖像配準是AR、VR等計算機視覺領域中的研究重點，通過圖像配準技術可以獲取相機拍攝到的待配準圖像與目標圖像之間的配準參數(shù)，從而后續(xù)可以通過配準參數(shù)，得到目標圖像在待配準圖像中的注冊位置。然而，現(xiàn)有的圖像配準技術主要面向目標圖像在待配準圖像中占比較大的情況下，而若目標圖像在待配準圖像中占比較小，則無法準確配準。有鑒于此，如何提高圖像配準的準確性成為亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N圖像配準方法及相關裝置、設備。

本申請第一方面提供了一種圖像配準方法，包括：獲取待配準圖像和包含目標圖像的參考圖像；確定第一圖像區(qū)域的第一偏轉(zhuǎn)角度，并確定第二圖像區(qū)域的第二偏轉(zhuǎn)角度，其中，第一圖像區(qū)域的至少部分像素點在參考圖像中，第二圖像區(qū)域的至少部分像素點在待配準圖像中；基于第一偏轉(zhuǎn)角度和第二偏轉(zhuǎn)角度，得到候選配準參數(shù)；基于候選配準參數(shù)，得到目標圖像與待配準圖像之間的最終配準參數(shù)。

因此，獲取待配準圖像和包含目標圖像的參考圖像，確定第一圖像區(qū)域的第一偏轉(zhuǎn)角度，并確定第二圖像區(qū)域的第二偏轉(zhuǎn)角度，且第一圖像區(qū)域的至少部分像素點在參考圖像中，第二圖像區(qū)域的至少部分像素點在待配準圖像中，在此基礎上，再基于第一偏轉(zhuǎn)角度和第二偏轉(zhuǎn)角度，得到候選配準參數(shù)，從而基于候選配準參數(shù)，得到目標圖像與待配準圖像之間的最終配準參數(shù)，而無需通過提取特征點以及特征表示來進行配準，故配準不會受到目標圖像在待配準圖像中的占比影響，能夠有利于提高圖像配準的準確性。

其中，第二圖像區(qū)域和候選配準參數(shù)均有預設數(shù)量個，每個候選配準參數(shù)是基于第一偏轉(zhuǎn)角度和一第二圖像區(qū)域?qū)牡诙D(zhuǎn)角度得到；基于候選配準參數(shù)，得到目標圖像與待配準圖像之間的最終配準參數(shù)，包括：對于各個候選配準參數(shù)：利用候選配準參數(shù)，確定待配準圖像與目標圖像之間的相似度，以得到候選配準參數(shù)的第一評分結(jié)果；基于預設數(shù)量個候選配準參數(shù)的第一評分結(jié)果，得到最終配準參數(shù)。

因此，第二圖像區(qū)域和候選配準參數(shù)均有預設數(shù)量個，每個候選配準參數(shù)是基于第一偏轉(zhuǎn)角度和一第二圖像區(qū)域?qū)牡诙D(zhuǎn)角度得到，在此基礎上，對于各個候選配準參數(shù)：利用候選配準參數(shù)，確定待配準圖像與目標圖像之間的相似度，以得到候選配準參數(shù)的第一評分結(jié)果，并基于預設數(shù)量個候選配準參數(shù)的第一評分結(jié)果，得到最終配準參數(shù)，故能夠從預設數(shù)量個候選配準參數(shù)中，通過關于相似度的第一評分結(jié)果得到最終配準參數(shù)，能夠有利于進一步提高圖像配準的準確性。

其中，基于預設數(shù)量個候選配準參數(shù)的第一評分結(jié)果，得到最終配準參數(shù)，包括：選取第一評分結(jié)果滿足預設條件的候選配準參數(shù)，作為粗選配準參數(shù)；利用預設優(yōu)化方式，對粗選配準參數(shù)進行優(yōu)化；利用優(yōu)化后的粗選配準參數(shù)，確定待配準圖像與目標圖像之間的相似度，以得到優(yōu)化后的粗選配準參數(shù)的第二評分結(jié)果；基于優(yōu)化后的粗選配準參數(shù)的第二評分結(jié)果，選擇優(yōu)化后的粗選配準參數(shù)作為最終配準參數(shù)。