[發明專利]圖像配準方法及相關裝置、設備

有效

• 申請號: 202110711209.9
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113409370B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 王求元
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T3/00;G06T3/40;G06V10/74
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種圖像配準方法，其特征在于，包括：

獲取待配準圖像和包含目標圖像的參考圖像；

確定第一圖像區域的第一偏轉角度，并確定第二圖像區域的第二偏轉角度，其中，所述第一圖像區域的至少部分像素點在所述參考圖像中，第二圖像區域的至少部分像素點在所述待配準圖像中；

基于所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度，得到候選配準參數；

基于所述候選配準參數，得到所述目標圖像與所述待配準圖像之間的最終配準參數；

所述第一偏轉角度為所述第一圖像區域的形心與所述第一圖像區域的中心的連線與預設方向之間的有向夾角；所述第二偏轉角度為所述第二圖像區域的形心與所述第二圖像區域的中心的連線與預設方向之間的有向夾角；

和/或，所述第二圖像區域和所述候選配準參數均有預設數量個，每個所述候選配準參數是基于所述第一偏轉角度和一所述第二圖像區域對應的第二偏轉角度得到，所述基于所述候選配準參數，得到所述目標圖像與所述待配準圖像之間的最終配準參數，包括：

對于各個所述候選配準參數：利用所述候選配準參數，確定所述待配準圖像與目標圖像之間的相似度，以得到所述候選配準參數的第一評分結果；

基于預設數量個所述候選配準參數的第一評分結果，得到所述最終配準參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預設數量個所述候選配準參數的第一評分結果，得到所述最終配準參數，包括：

選取所述第一評分結果滿足預設條件的候選配準參數，作為粗選配準參數；

利用預設優化方式，對所述粗選配準參數進行優化；

利用優化后的所述粗選配準參數，確定所述待配準圖像與目標圖像之間的相似度，以得到優化后的所述粗選配準參數的第二評分結果；

基于優化后的所述粗選配準參數的第二評分結果，選擇優化后的所述粗選配準參數作為所述最終配準參數。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述利用所述候選配準參數，確定所述待配準圖像與目標圖像之間的相似度，包括：

利用所述候選配準參數，確定至少一組匹配點對；其中，所述匹配點對中的兩個像素點分別來自所述待配準圖像和所述參考圖像中的目標圖像；

基于所述至少一組匹配點對的像素值，得到所述待配準圖像與目標圖像之間的相似度。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度，得到候選配準參數之前，所述方法還包括：

獲取所述參考圖像在所述待配準圖像中的預估區域，并基于所述預估區域和所述參考圖像的尺寸，得到預估縮放比例；

所述基于所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度，得到候選配準參數，包括：

基于所述預估縮放比例、所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度，得到候選配準參數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述預估縮放比例、所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度，得到候選配準參數，包括：

獲取所述第一偏轉角度與第二偏轉角度之間的角度差；

基于所述角度差和所述預估縮放比例，得到所述候選配準參數。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應于無法獲取到所述預估區域，將候選縮放比例作為所述預估縮放比例。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取包含目標圖像的參考圖像，包括：

將所述目標圖像作為參考圖像；或者，

將所述目標圖像處理為與所述待配準圖像形狀相同的參考圖像，并記錄所述參考圖像中的像素點的屬性信息，其中，所述像素點的屬性信息用于確定所述像素點是否屬于所述目標圖像。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一圖像區域的像素點均在所述參考圖像中；和/或，所述第二圖像區域的像素點均在所述待配準圖像中。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一圖像區域的中心為所述參考圖像的中心。