[發明專利]一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置及其方法

在審

• 申請號: 202110709948.4
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113341996A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 周志兵;蔡劍
• 申請（專利權）人: 江蘇高瞻數據科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京鑫之航知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32410
• 代理人: 汪慶朋

本發明公開了一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置，包括主稱重架和固定在主稱重架頂部一側的車體控制箱，所述車體控制箱內部固定設有控制板，所述控制板的連接端無線連接有移動終端，所述控制板的輸入端電性連接有油門控制模塊、GPS/INS定位模塊、車速檢測模塊、重力檢測模塊和紅外測距模塊,通過車速檢測模塊、重力檢測模塊和紅外測距模塊檢測車輛的行駛車速、車體重量和車體距離道路邊緣攔路桿距離的數據，利用數據分析模塊進行數據分析，整個預判過程，根據重力檢測器的設置可以時刻的檢測本發明的實際重量，進而達到了可以時刻模擬緊急剎車制動軌跡，解決了受承載后的車輛的重力產生的慣性影響導致預判出現誤差的情況發生。

技術領域

本發明屬于無人駕駛車輛技術領域，具體涉及一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置及其方法。

背景技術

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的，無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車，它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛，集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的一個重要標志，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景，安全是拉動無人駕駛車需求增長的主要因素。每年，駕駛員們的疏忽大意都會導致許多事故。既然駕駛員失誤百出，汽車制造商們當然要集中精力設計能確保汽車安全的系統。

傳統的無人駕駛車輛在實際行駛過程中，常常存在車體的實際載貨量或者乘坐人數不能固定，導致在進行車輛行駛軌跡預判時，易受承載后的車輛的重力產生的慣性影響，導致預判出現誤差，導致存在安全隱患，并且也會影響緊急剎車的制動具體，不能時刻根據實際承載量而改變緊急制動程序。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置及其方法，以解決傳統的無人駕駛車輛在實際行駛過程中，常常存在車體的實際載貨量或者乘坐人數不能固定，導致在進行車輛行駛軌跡預判時，易受承載后的車輛的重力產生的慣性影響，導致預判出現誤差，并且也會影響緊急剎車的制動具體，不能時刻根據實際承載量而改變緊急制動程序的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置，包括主稱重架和固定在主稱重架頂部一側的車體控制箱，所述車體控制箱內部固定設有控制板，所述控制板的連接端無線連接有移動終端，所述控制板的輸入端電性連接有油門控制模塊、GPS/INS定位模塊、車速檢測模塊、重力檢測模塊和紅外測距模塊，所述控制板內部包括控制器和G無線通訊模塊，所述移動終端包括生成預判行駛軌跡模塊、數據分析模塊和實際行駛軌跡生成模塊，所述移動終端通過G無線通訊模塊與控制器無線連接，所述油門控制模塊、GPS/INS定位模塊、車速檢測模塊和重力檢測模塊均固定安裝于主稱重架上，所述GPS/INS定位模塊具體為GPS/INS定位器，所述重力檢測模塊具體為重力檢測器，所述主稱重架頂部固定連接有頂承重板，所述重力檢測器固定連接于頂承重板底部正中處。

優選的，所述GPS/INS定位器固定連接于頂承重板頂部十字形加強荊條交接處，所述主稱重架兩側均設有車輪機構。

優選的，兩個所述車輪機構之間傳動連接有動力傳輸軸，所述動力傳輸軸設于頂承重板與主稱重架之間。

優選的，所述所述頂承重板底部兩側均固定連接有多根加強金屬條，所述加強金屬條均勻的分布于重力檢測器兩側。

優選的，所述主稱重架頂部固定連接有多個加強筋條，所述車體控制箱與其中一個車輪機構傳動連接。

一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置的使用方法，具體步驟如下：