[發明專利]一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置及其方法

在審

• 申請號: 202110709948.4
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113341996A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 周志兵;蔡劍
• 申請（專利權）人: 江蘇高瞻數據科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京鑫之航知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32410
• 代理人: 汪慶朋

1.一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置，包括主稱重架（17）和固定在主稱重架（17）頂部一側的車體控制箱（13），其特征在于：所述車體控制箱（13）內部固定設有控制板（5），所述控制板（5）的連接端無線連接有移動終端（4），所述控制板（5）的輸入端電性連接有油門控制模塊（8）、GPS/INS定位模塊（9）、車速檢測模塊（10）、重力檢測模塊（11）和紅外測距模塊（12），所述控制板（5）內部包括控制器（6）和5G無線通訊模塊（7），所述移動終端（4）包括生成預判行駛軌跡模塊（1）、數據分析模塊（2）和實際行駛軌跡生成模塊（3），所述移動終端（4）通過5G無線通訊模塊（7）與控制器（6）無線連接，所述油門控制模塊（8）、GPS/INS定位模塊（9）、車速檢測模塊（10）和重力檢測模塊（11）均固定安裝于主稱重架（17）上，所述GPS/INS定位模塊（9）具體為GPS/INS定位器（15），所述重力檢測模塊（11）具體為重力檢測器（19），所述主稱重架（17）頂部固定連接有頂承重板（14），所述重力檢測器（19）固定連接于頂承重板（14）底部正中處。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置，其特征在于：所述GPS/INS定位器（15）固定連接于頂承重板（14）頂部十字形加強荊條交接處，所述主稱重架（17）兩側均設有車輪機構（16）。

3.根據權利要求1所述的一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置，其特征在于：兩個所述車輪機構（16）之間傳動連接有動力傳輸軸（20），所述動力傳輸軸（20）設于頂承重板（14）與主稱重架（17）之間。

4.根據權利要求1所述的一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置，其特征在于：所述所述頂承重板（14）底部兩側均固定連接有多根加強金屬條（18），所述加強金屬條（18）均勻的分布于重力檢測器（19）兩側。

5.根據權利要求1所述的一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置，其特征在于：所述主稱重架（17）頂部固定連接有多個加強筋條，所述車體控制箱（13）與其中一個車輪機構（16）傳動連接。

6.根據權利要求1-5所述的一種無人駕駛車輛跟蹤預定軌跡的智能控制裝置的使用方法，具體步驟如下：

步驟一，起步，啟動車輛，并且通過選定的目的地給定預定路線，再行駛車輛移動，同時啟動GPS/INS定位模塊（9），將定位信息通過5G無線通訊模塊（7）傳輸至移動終端（4）上，通過GPS/INS定位器（15）的實際位置生成X和Y軸，進而進行生成實際移動軌跡；

步驟二，檢測，啟動車速檢測模塊（10）、重力檢測模塊（11）和紅外測距模塊（12）對車輛的行駛車速、車體重量和車體距離道路邊緣攔路桿距離進行檢測，并且傳輸至控制板（5）上，利用5G無線通訊模塊（7）將數據傳輸至移動終端（4）上；

步驟三，預判； （1）：剎車預判，通過車速檢測模塊（10）、重力檢測模塊（11）和紅外測距模塊（12）檢測車輛的行駛車速、車體重量和車體距離道路邊緣攔路桿距離的數據，利用數據分析模塊（2）進行數據分析，對車速、重力慣性和剎車距離與距離道路邊緣攔路桿距離對比來判斷緊急剎車危險預判；（2）：軌跡預判，通過GPS/INS定位模塊（9）和車速檢測模塊（10），對行駛過任意一個點與車輛此時位置之間的弧度進行分析，進而進行延展預判行駛軌跡；

步驟五，停止，到達目的地停止。