[發明專利]載運工具高度限制和控制

在審

• 申請號: 202110709937.6
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN113342050A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 張星宇;唐克坦;趙叢
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

本申請提供了用于提供對飛行受限高度的飛行響應的系統和方法。借助于處理器評估所述UAV是否應當根據第二組高度限制進行操作，如果根據評估，使得一個或多個準則得到滿足，則向一個或多個動力單元輸出控制信號，以使UAV根據第二組高度限制進行操作，其中第二組高度限制約束UAV相對于第二參考高度的高度，從而提高UAV的飛行和安全性/穩定性。

技術領域

本申請涉及無人飛行器技術領域，具體涉及一種載運工具高度限制和控制。

背景技術

諸如無人飛行器(UAV)等飛行器可以用于執行監視、偵查和勘探任務以供軍事和民用應用。此類載運工具可以攜帶被配置用于執行特定功能的負載。

每個國家的空中交通控制(例如在美國為聯邦航空局(FAA))有各種空域管制。例如，在某些管轄區內，UAV可能被禁止在某些高度以上飛行。當超過某一高度時，UAV的飛行和安全性/穩定性可能受到影響。如果遙控器發生故障，則UAV可能繼續向上飛行，這可能是很危險的

發明內容

在一些情況下，為了合乎法規、增強用戶體驗和/或提高安全性，可期望對諸如無人飛行器(UAV)等飛行器施加高度限制或者控制其飛行。然而，一些限制可能既過于寬泛又過于不寬泛。例如，不論地形如何，所述限制可能設置在固定水平面(例如，海平面(MSL))以上的某一高度處。這可以適用于使用全球定位系統(GPS)來測量高度的情況。在這種情況下，在高海拔城市(例如，丹佛)，UAV可能僅能夠在地平面之上飛行小段距離，而在低海拔城市(例如，華盛頓特區)，其可能能夠在地平面之上飛行較大的距離。針對UAV的相關高度測量可以是在地平面上方的測量。在一些管轄區(例如，美國)中，可以從地面向上測量可允許UAV在其中飛行的非管制空域。忽略了地平面的高度限制可能進一步無法考慮飛行位置中的復雜地形或較大的海拔梯度。由于無法考慮高海拔地平面、復雜地形和較大的海拔梯度，UAV可能侵入管制空域或者無法到達諸如監視、偵查、勘探或航拍等活動所需的允許高度。因此，需要對飛行受限高度進行改進和動態的高度控制。

本發明提供了用于檢測并且響應飛行受限高度的系統和方法。可以確定UAV的相對高度。這可以包括計算所述UAV與海平面(MSL)或局部地平面之間的垂直距離。所述UAV的高度可以與高度限制進行比較。基于所述比較，可以實現所述UAV的飛行響應，諸如允許該UAV上升或下降、使所述UAV降落、提供時間以允許所述UAV遵守高度限制、迫使所述UAV遵守高度限制和/或向用戶提供警告或警報。

在一方面，提供了一種用于控制具有一個或多個動力單元的無人飛行器(UAV)的移動的方法。所述方法可以包括：(a)從一個或多個處理器向所述一個或多個動力單元輸出控制信號，以使UAV根據第一組高度限制進行操作，其中所述第一組高度限制約束所述UAV相對于第一參考高度的高度；(b)借助于所述一個或多個處理器并且基于一個或多個準則，評估所述UAV是否應當根據第二組高度限制進行操作；以及(c)如果根據(b)的評估，所述一個或多個準則得到滿足，則從所述一個或多個處理器向所述一個或多個動力單元輸出控制信號，以使所述UAV根據所述第二組高度限制進行操作，其中所述第二組高度限制約束所述UAV相對于第二參考高度的高度。