[發明專利]載運工具高度限制和控制

在審

• 申請號: 202110709937.6
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN113342050A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 張星宇;唐克坦;趙叢
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種用于控制具有一個或多個動力單元的無人飛行器(UAV)的移動的方法，所述方法包括：

(a)從一個或多個處理器向所述一個或多個動力單元輸出控制信號，以使UAV根據第一組高度限制進行操作，其中所述第一組高度限制約束所述UAV相對于第一參考高度的高度；

(b)借助于所述一個或多個處理器并且基于一個或多個準則，評估所述UAV是否應當根據第二組高度限制進行操作；以及

(c)如果根據(b)的所述評估，所述一個或多個準則得到滿足，則從所述一個或多個處理器向所述一個或多個動力單元輸出控制信號，以使所述UAV根據所述第二組高度限制進行操作，其中所述第二組高度限制約束所述UAV相對于第二參考高度的高度。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一參考高度是海平面處的高度，并且其中所述第二參考高度是所述UAV的當前位置所在的地平面處的高度。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一組高度限制或第二組高度限制中的至少一組包括最大高度極限、最小高度限制或可允許的高度范圍。

4.根據權利要求3所述的方法，其中所述最大高度極限為所述第一參考高度或第二參考高度的上方約120m。

5.根據權利要求1所述的方法，其中

在所述UAV的飛行之前預設所述第一組高度限制或第二組高度限制中的至少一組；或

所述第一組高度限制或第二組高度限制中的至少一組由用戶輸入；或

所述第一組高度限制或第二組高度限制中的至少一組存儲在可操作地耦合至所述一個或多個處理器的存儲器中。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個準則包括所述UAV的當前飛行時間是否已經超過預定飛行時間閾值。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述預定飛行時間閾值約為10秒。

8.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個準則包括所述UAV的當前高度是否已經超過預定高度閾值。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述預定高度閾值為地平面上方約100m。

10.根據權利要求1所述的方法，其中

所述一個或多個準則包括所述UAV的當前高度是否大于所述UAV的初始位置的高度；或

所述一個或多個準則包括所述UAV當前是否不位于受限空域之內；或

所述一個或多個準則包括所述第二組高度限制當前是否不被所述UAV的控制器禁止。

11.根據權利要求10所述的方法，其中

所述控制器位于所述UAV機上；或

所述控制器是與所述UAV通信的遙控裝置。

12.根據權利要求1所述的方法，其中

所述一個或多個準則是在所述UAV的飛行之前預設的；或

所述一個或多個準則由用戶輸入；或

所述一個或多個準則存儲在可操作地耦合至所述一個或多個處理器的存儲器中。

13.一種用于控制無人飛行器(UAV)的移動的系統，所述系統包括：

機身；

一個或多個動力單元，其耦合至所述機身并且適于實現所述UAV的移動；以及

一個或多個處理器，其可操作地耦合至所述一個或多個動力單元并且單獨地或共同地被配置用于：實現根據權利要求1至12中任一項所述的方法。