[發明專利]基于車路協同的多數據源的數據融合處理方法和裝置

有效

• 申請號: 202110709339.9
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113256984B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 杜偉;郭洪霖;賀偉偉;鄭立峰
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/123
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰

1.一種基于車路協同的多數據源的數據融合處理方法，其特征在于：該方法包括：

接收來自多數據源采集到的車輛數據；其中，每個數據源采集到的車輛數據中包含車輛的位置數據，所述位置數據包括車輛的經緯度數據；

提取各車輛數據中的位置數據，將所述車輛數據中的經緯度數據轉換為morton碼；

將提取到的多個位置數據劃分為多個初始位置數據集合；其中，比較morton碼之間的距離，將morton碼前14位相差在1.5-1.7米之間的morton碼劃分到同一個初始位置數據集合；

針對任一初始位置數據集合，獲取與該初始位置數據集合中各位置數據對應的車輛特征信息；

比較所述車輛特征信息，并根據比較結果將相同車輛特征信息對應的位置數據進行融合，得到第一目標位置數據集合；以及，將與所述第一目標位置數據集合中的車輛特征信息不同的車輛特征信息所對應的位置數據丟棄；

將丟棄的位置數據對應的車輛特征信息與任一第二目標位置數據集合中的車輛特征信息進行比對，當得到比對一致的車輛特征信息后，將所述丟棄的位置數據融合入對應的第二目標位置數據集合；

其中，所述第二目標位置數據集合中的位置數據所對應的車輛與所述第一目標位置數據集合中的位置數據所對應的車輛不是同一車輛。

2.根據權利要求1所述的數據融合處理方法，其特征在于：從所述各車輛數據中提取的位置數據存儲在第一數據表中，所述車輛數據存儲在第二數據表中；

其中，所述第一數據表中的任一位置數據與所述第二數據表中相對應的車輛數據相關聯。

3.根據權利要求1或2所述的數據融合處理方法，其特征在于：所述多數據源包括以下數據中的至少兩種：車輛采集的自車數據、車輛通過ADAS采集的ADAS數據、道路側設備采集的路設數據；其中，對于任一當前車輛，所述自車數據為當前車輛上傳的車輛數據，所述ADAS數據為其它車輛上傳的當前車輛的車輛數據，所述路設數據為路側設備上傳的當前車輛的車輛數據；

和/或，所述車輛特征信息包括車輛的車牌號碼、車身顏色、車輛類型、車輛標志中的一種或多種。

4.根據權利要求3所述的數據融合處理方法，其特征在于：在接收到來自多數據源采集到的車輛數據，所述車輛數據的排序依次為：

自車數據中利用高精設備采集的車輛數據、ADAS數據中利用高精設備采集的車輛數據、路設數據中利用高精設備采集的車輛數據、自車數據中利用普通設備采集的車輛數據、ADAS數據中利用普通設備采集的車輛數據、路設數據中利用普通設備采集的車輛數據。

5.一種基于車路協同的多數據源的數據融合處理裝置，其特征在于：該裝置包括：

接收模塊，所述接收模塊用于接收來自多數據源采集到的車輛數據；其中，每個數據源采集到的車輛數據中包含車輛的位置數據，所述位置數據包括車輛的經緯度數據；

提取模塊，所述提取模塊用于提取各車輛數據中的位置數據，將所述車輛數據中的經緯度數據轉換為morton碼；

分組模塊，所述分組模塊用于將提取到的多個位置數據劃分為多個初始位置數據集合；其中，比較morton碼之間的距離，將morton碼前14位相差在1.5-1.7米之間的morton碼劃分到同一個初始位置數據集合；

獲取模塊，針對任一初始位置數據集合，所述獲取模塊用于獲取與該初始位置數據集合中各位置數據對應的車輛特征信息，并比較所述車輛特征信息；

第一融合模塊，根據比較結果，所述第一融合模塊用于將相同車輛特征信息對應的位置數據進行融合，得到第一目標位置數據集合；以及，將與所述第一目標位置數據集合中的車輛特征信息不同的車輛特征信息所述對應的位置數據丟棄；

第二融合模塊，所述第二融合模塊用于將丟棄的位置數據對應的車輛特征信息與任一第二目標位置數據集合中的車輛特征信息進行比對，當得到比對一致的車輛特征信息后，將所述丟棄的位置數據融合入對應的第二目標位置數據集合；其中，所述第二目標位置數據集合中的位置數據所對應的車輛與所述第一目標位置數據集合中的位置數據所對應的車輛不是同一車輛。