[發明專利]一種智能汽車個性化換道決策方法、系統及介質

有效

• 申請號: 202110708919.6
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113291324B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 陳朋
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W10/18;B60W30/09
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發明公開了一種智能汽車個性化換道決策方法、系統及介質，通過車載傳感設備獲取周邊車輛的相對速度和相對距離的狀態信息，傳遞至換道意圖模塊執行換道意圖判斷和換道可行性判斷，對根據判斷結果得的所有換道決策方案，計算其評價指標，得到最優換道決策方案并輸出至控制執行模塊控制車輛執行換道，所述系統包括傳感器模塊、換道意圖模塊和執行模塊，基于方法執行換道決策的確定，所述介質承載實現本發明方法的計算機程序。本發明通過學習駕駛人員的行駛風格、綜合考慮車周環境、個性化判斷換道意圖為智能汽車提供了安全可靠的個性化換道決策方法。

技術領域

本發明涉及一種智能汽車個性化換道決策方法、系統及介質，屬于汽車驅動決策領域。

背景技術

隨著汽車行業技術的蓬勃發展，傳統的單純交通運輸工具的驅動汽車正逐漸想智能移動空間轉變，形成新一代的智能汽車。智能汽車的“智能”包括“感知-決策規劃-執行”三個步驟，其中，“決策規劃”作為三個步驟中承上啟下的重要環節，在其處理過程中，需要接收感知層處理融合后的信息，根據接收的信息制定符合規范的操作指令，將指令傳遞至規劃層，交由控制層執行，從而引導車輛的行駛。

在智能汽車的決策規劃過程中，最常遇見的工況就是日常行駛中在結構化道路上的換道工況。根據報道統計數據，在智能汽車發生的交通事故中，由于換道決策失誤直接或間接引發交通事故的比例達到了27％。因此，對換道決策過程進行合理建模，從而給出符合安全、舒適且規范的決策至關重要且具有重要現實意義。

而現有的智能汽車中的換道決策均基于固定規則制定，沒有考慮到汽車駕駛人個體之間存在的差異性，即在實際駕駛過程中，不同的駕駛人員的車輛行駛風格是不同的，比如車道的保持和車道的切換工況下，較為激進型的駕駛人員的跟車距離較近且換道過程較緊湊，而偏向保守型的駕駛人員則會保持較大的跟車距離，且在執行換道的時候選擇車輛在兩車道之間進行平緩過渡。因此，傳統的基于固定規則的換道決策并不能很好的適應不同的駕駛人員的需求，從而帶來相應的隱患。

發明內容

發明目的：本發明的第一目的在于提供一種學習不同駕駛人員的行駛風格、綜合考慮車周環境并且個性化判斷換道意圖與可行性的智能汽車個性化換道決策方法，本發明的第二目的在于提供基于該方法的智能汽車個性化換道決策系統，本發明的第三目的在于提供承載該方法的計算機存儲介質。

技術方案：本發明的智能汽車個性化換道決策方法，包括以下步驟：

(1)通過車載傳感設備獲取周邊車輛的相對速度和相對距離的狀態信息，將狀態信息傳遞至換道意圖模塊；

(2)換道意圖模塊執行換道意圖判斷，當存在換道意圖時，基于獲取的狀態信息與換道警戒線執行換道可行性判斷；當無換道意圖時，保持當前車道行駛狀態繼續行駛并判斷是否需要制動；

(3)當換道可行性判斷為可行時，計算可行范圍內所有換道決策方案的評價指標，得到最優換道決策方案并輸出至執行模塊；當判斷為不可行時，車輛保持原車道行駛并判斷是否需要制動；

(4)執行模塊根據接收的換道決策方案控制車輛執行換道。

其中，步驟(1)或(2)中的換道意圖模塊根據換道意圖參數值、制動決策參數值和緊急制動警戒數值判斷車輛的換道意圖和換道可行性。

進一步的，由于不同駕駛人存在不同的駕駛習慣，換道意圖數值和制動決策參考數值通過學習駕駛人的個性化駕駛習慣得到，緊急制動數值為車輛最大制動減速度對應的安全速度。

所述步驟(3)中，換道決策包括以下情況：

(31)若當前車輛狀態為換道可行且可通過換道規避行車風險，執行換道操作；

(32)若當前車輛狀態為換道不可行且位于換道意圖數值與制動決策數值之間時，不采取換道和制動操作，保持原狀態行駛；