[發明專利]一種智能汽車個性化換道決策方法、系統及介質

有效

• 申請號: 202110708919.6
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113291324B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 陳朋
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W10/18;B60W30/09
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種智能汽車個性化換道決策方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)通過車載傳感設備獲取周邊車輛的相對速度和相對距離的狀態信息，將狀態信息傳遞至換道意圖模塊；

(2)換道意圖模塊執行換道意圖判斷，當存在換道意圖時，基于獲取的狀態信息與換道警戒線執行換道可行性判斷；當無換道意圖時，保持當前車道行駛狀態繼續行駛并判斷是否需要制動；換道意圖模塊通過學習駕駛人的個性化駕駛習慣得到的換道意圖數值、制動決策參考數值，結合車輛最大制動減速度對應的安全速度的緊急制動數值，判斷車輛的換道意圖和換道可行性；

(3)當換道可行性判斷為可行時，計算可行范圍內所有換道決策方案的評價指標，得到最優換道決策方案并輸出至執行模塊；當判斷為不可行時，車輛保持原車道行駛并判斷是否需要制動；其中，評價指標的計算過程如下：

式中，J是評價指標參數，a_limit是駕駛人可接受范圍內的最小制動減速度，a_bef是換道前速度調節的目標減速度，a_aft是換道結束時刻為避免與目標車道前方車輛發生碰撞應采取的目標減速度，L_p是方案給出的換道縱向距離，L_opt是換道最優縱向距離，L_limit是換道所需最短縱向距離，w₁和w₂分別是權衡換道前后制動強度對舒適性影響的權重系數，w₃是衡量換道過程舒適性的權重系數；

(4)執行模塊根據接收的換道決策方案控制車輛執行換道。

2.根據權利要求1所述的智能汽車個性化換道決策方法，其特征在于，所述步驟(3)中，換道決策方案包括以下情況：

(31)若當前車輛狀態為換道可行且可通過換道規避行車風險，執行換道操作；

(32)若當前車輛狀態為換道不可行且位于換道意圖數值與制動決策數值之間時，不采取換道和制動操作，保持原狀態行駛；

(33)若當前車輛狀態為換道不可行且位于制動決策數值與緊急制動數值之間時，計算當前車輛速度與前車距離所得到的目標減速度進行制動操作；

(34)若當前車輛狀態為換道不可行且位于緊急制動數值以下時，以最大制動強度緊急制動，減少碰撞損失。

3.根據權利要求1所述的智能汽車個性化換道決策方法，其特征在于，所述步驟(3)中，得到換道決策方案前，還包括針對本車道前車車速與本車道前車前方行車速度不同情況下的換道前速度范圍判斷和調節環節。

4.根據權利要求3所述的智能汽車個性化換道決策方法，其特征在于，所述換道前速度范圍調節環節通過換道速度范圍調節模塊實現，根據本車輛與前車相對狀態、本車輛與前車前方行車的相對狀態，計算本車輛換道前速度調節范圍執行預先調速。

5.根據權利要求1所述的智能汽車個性化換道決策方法，其特征在于，所述計算過程中的各項參數，通過采集駕駛員直行和換道過程總產生的數據，經由機器學習聚類獲取。

6.一種智能汽車個性化換道決策系統，其特征在于，包括傳感器模塊、換道意圖模塊和執行模塊，傳感器模塊獲取周邊車輛的相對速度和相對距離信息并傳遞至換道意圖模塊；換道意圖模塊執行換道意圖判斷、換道可行性判斷和最優換道決策方案篩選，并將最優換道決策方案輸出至執行模塊；執行模塊控制車輛執行換道。

7.根據權利要求6所述的智能汽車個性化換道決策系統，其特征在于，所述換道意圖模塊還執行換道前的速度范判斷和調節功能。

8.一種計算機存儲介質，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序執行實現權利要求1-5中任一項所述的智能汽車個性化換道決策方法。