[發明專利]正壓防爆系統及其控制方法、裝置和噴涂裝置、存儲介質有效
| 申請號： | 202110708522.7 | 申請日： | 2021-06-23 |
| 公開（公告）號： | CN113359891B | 公開（公告）日： | 2022-08-02 |
| 發明（設計）人： | 陳祥安;王文杰;戴明宇;周文婷 | 申請（專利權）人： | 庫卡機器人制造(上海)有限公司 |
| 主分類號： | G05D16/20 | 分類號： | G05D16/20 |
| 代理公司： | 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232 | 代理人： | 譚慧莉 |
| 地址： | 201616 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 正壓 防爆 系統 及其 控制 方法 裝置 噴涂 存儲 介質 | ||
本申請提供了一種正壓防爆系統及其控制方法、裝置和噴涂裝置、存儲介質，控制方法包括：控制輸氣裝置以第一預設模式輸送氣體，直到完成目標吹掃任務；控制輸氣裝置以第二預設模式輸送氣體，其中，輸氣裝置以第二預設模式輸送氣體的氣體流量小于以第一預設模式輸送氣體的氣體流量。本申請提供的控制方法，既有效保障了防爆腔體內的正壓環境可靠，且也使得防爆腔體內的氣流、氣壓變化相對平緩，避免了防爆腔體內的壓力頻繁波動。
技術領域
本申請涉及正壓防爆系統領域，特別涉及一種正壓防爆系統及其控制方法和其控制裝置、一種計算機可讀存儲介質、一種噴涂裝置。
背景技術
現有的噴涂機器人大多采用正壓防爆系統進行正壓吹掃來滿足噴涂機器人的防爆，該類產品中，為保障防爆腔體內的氣壓滿足防爆需求，采用頻繁開閉正壓防爆系統進行補氣的方式來維持防爆腔體內的氣壓，存在噴涂機器人內的壓力具有較頻繁的波動的問題。
發明內容
本申請的一個目的在于提出一種正壓防爆系統的控制方法，旨在保障噴涂機器人內的正壓環境的同時，更好地維持噴涂機器人內壓力平穩。
為解決上述技術問題，本申請采用如下技術方案：
本申請提出一種正壓防爆系統的控制方法，正壓防爆系統包括輸氣裝置，所述輸氣裝置配置為能夠與噴涂機器人的防爆腔體連通以向所述防爆腔體內輸送氣體，所述控制方法包括：
控制所述輸氣裝置以第一預設模式輸送氣體，直到完成目標吹掃任務；
控制所述輸氣裝置以第二預設模式輸送氣體，其中，所述輸氣裝置以所述第二預設模式輸送氣體的氣體流量小于以所述第一預設模式輸送氣體的氣體流量。
根據本申請一技術方案，控制所述輸氣裝置以第一預設模式輸送氣體，直到完成目標吹掃任務的步驟之后，還包括：
發出上電信號，其中，所述上電信號用于觸發所述噴涂機器人上電。
根據本申請一技術方案，控制所述輸氣裝置以第二預設模式輸送氣體的步驟，包括：
調節所述輸氣裝置的氣體流量或氣體壓力至設定的目標值。
根據本申請一技術方案，控制所述輸氣裝置以第二預設模式輸送氣體的步驟之后，還包括：
檢測所述防爆腔體內的氣體壓力，根據檢測的所述防爆腔體內的氣體壓力控制所述輸氣裝置。
根據本申請一技術方案，根據檢測的所述防爆腔體內的氣體壓力控制所述輸氣裝置的步驟，具體包括：
判斷所檢測的所述防爆腔體內的氣體壓力與第一預設閾值及第二預設閾值的大小關系，其中，所述第一預設閾值小于所述第二預設閾值；
若所述防爆腔體內的氣體壓力小于所述第一預設閾值，或若第一預設時間內所述防爆腔體內的氣體壓力小于所述第一預設閾值，發出用于觸發所述噴涂機器人斷電的第一斷電信號進行響應，以及返回至控制所述輸氣裝置以第一預設模式輸送氣體，直到完成目標吹掃任務的步驟；
若所述防爆腔體內的氣體壓力大于等于所述第一預設閾值，且小于等于所述第二預設閾值，根據所述防爆腔體內的氣體壓力調節所述輸氣裝置輸送氣體的模式。
根據本申請一技術方案，根據所述防爆腔體內的氣體壓力調節所述輸氣裝置輸送氣體的模式的步驟，具體包括：
若所述防爆腔體內的氣體壓力大于等于所述第一預設閾值且小于第三預設閾值，或若第二預設時間內所述防爆腔體內的氣體壓力大于等于所述第一預設閾值且小于所述第三預設閾值，控制所述輸氣裝置以所述第一預設模式輸送氣體進行補氣；
判斷所述防爆腔體內的氣體壓力是否大于等于所述第三預設閾值，且小于等于所述第二預設閾值；
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