[發明專利]正壓防爆系統及其控制方法、裝置和噴涂裝置、存儲介質

有效

• 申請號: 202110708522.7
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113359891B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 陳祥安;王文杰;戴明宇;周文婷
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人制造(上海)有限公司
• 主分類號: G05D16/20
• 分類號: G05D16/20
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 譚慧莉

1.一種正壓防爆系統的控制方法，正壓防爆系統包括輸氣裝置，所述輸氣裝置配置為能夠與噴涂機器人的防爆腔體連通以向所述防爆腔體內輸送氣體，其特征在于，所述控制方法包括：

控制所述輸氣裝置以第一預設模式輸送氣體，直到完成目標吹掃任務；

控制所述輸氣裝置以第二預設模式輸送氣體，發出上電信號，其中，所述輸氣裝置以所述第二預設模式輸送氣體的氣體流量小于以所述第一預設模式輸送氣體的氣體流量，所述上電信號用于觸發所述噴涂機器人上電；

在控制所述輸氣裝置以第二預設模式輸送氣體的步驟之后，還包括：檢測所述防爆腔體內的氣體壓力，根據檢測的所述防爆腔體內的氣體壓力控制所述輸氣裝置；其中，根據檢測的所述防爆腔體內的氣體壓力控制所述輸氣裝置的步驟具體包括：

判斷所檢測的所述防爆腔體內的氣體壓力與第一預設閾值及第二預設閾值的大小關系，其中，所述第一預設閾值小于所述第二預設閾值；若所述防爆腔體內的氣體壓力大于等于所述第一預設閾值，且小于等于所述第二預設閾值，根據所述防爆腔體內的氣體壓力調節所述輸氣裝置輸送氣體的模式；且根據所述防爆腔體內的氣體壓力調節所述輸氣裝置輸送氣體的模式的步驟，具體包括：

若所述防爆腔體內的氣體壓力大于等于所述第一預設閾值且小于第三預設閾值，或若第二預設時間內所述防爆腔體內的氣體壓力大于等于所述第一預設閾值且小于所述第三預設閾值，控制所述輸氣裝置以所述第一預設模式輸送氣體進行補氣；

判斷所述防爆腔體內的氣體壓力是否大于等于所述第三預設閾值，且小于等于所述第二預設閾值；

若判斷結果為是，控制所述輸氣裝置以所述第二預設模式輸送氣體。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述輸氣裝置以第二預設模式輸送氣體的步驟，包括：

調節所述輸氣裝置的氣體流量或氣體壓力至設定的目標值。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，根據檢測的所述防爆腔體內的氣體壓力控制所述輸氣裝置的步驟，具體還包括：

若所述防爆腔體內的氣體壓力小于所述第一預設閾值，或若第一預設時間內所述防爆腔體內的氣體壓力小于所述第一預設閾值，發出用于觸發所述噴涂機器人斷電的第一斷電信號進行響應，以及返回至控制所述輸氣裝置以第一預設模式輸送氣體，直到完成目標吹掃任務的步驟。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，判斷所述防爆腔體內的氣體壓力是否大于等于所述第三預設閾值，且小于等于所述第二預設閾值的步驟中，

若判斷結果為否，檢測所述輸氣裝置以所述第一預設模式輸送氣體進行補氣的補氣時長；

若所述補氣時長小于預設時長，維持當前狀態；

若所述補氣時長大于等于所述預設時長，發出第一警示信號進行響應和/或發出用于觸發所述噴涂機器人斷電的第二斷電信號進行響應和/或控制所述輸氣裝置停止輸送氣體進行響應。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第三預設閾值為預設的范圍值。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

判斷所述防爆腔體內的氣體壓力是否大于所述第二預設閾值，若是，發出第二警示信號進行響應和/或發出用于觸發所述噴涂機器人斷電的第三斷電信號進行響應和/或控制所述輸氣裝置停止輸送氣體進行響應；和/或

檢測硬件異常信號，并當在獲取到所述硬件異常信號的情況下，發出第三警示信號進行響應和/或發出用于觸發所述噴涂機器人斷電的第四斷電信號進行響應和/或控制所述輸氣裝置停止輸送氣體進行響應。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述輸氣裝置以第一預設模式輸送氣體，直到完成目標吹掃任務的步驟，具體包括：

控制所述輸氣裝置以所述第一預設模式開始輸送氣體；

檢測吹掃時長或吹掃體積，根據所述吹掃時長或吹掃體積判斷所述目標吹掃任務的完成情況。