[發明專利]地圖構建裝置、方法、系統和車輛

在審

• 申請號: 202110708022.3
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113310497A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 王力敏;胡家露;符翔
• 申請（專利權）人: 三一專用汽車有限責任公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01S17/89;G01S17/86;G01S7/48
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;尚志峰

本發明提供了一種地圖構建裝置、方法、系統和車輛。地圖構建裝置包括：激光雷達、定位定向組件和地圖構建組件；激光雷達用于掃描周圍環境，獲取周圍環境的點云數據；定位定向組件用于獲取位置信息；地圖構建組件對點云數據中的動態物體進行識別和過濾，得到處理后點云數據，根據處理后點云數據和位置信息，構建周圍環境的點云地圖。本發明的技術方案集成了激光雷達、定位定向組件和地圖構建組件，集成度高，各個組件之間安裝和拆卸簡單方便，滿足工程使用需求，可以進行快速安裝部署和拆卸。

技術領域

本發明涉及地圖技術領域，具體而言，涉及一種地圖構建裝置、方法、系統和車輛。

背景技術

相關技術中，在構建點云地圖時，點云地圖采集傳感器分散布置，更換車輛需要重新標定，步驟繁瑣。激光點云地圖構建算法未識別過濾環境中動態物體，點圖地圖存在特征偏差。

發明內容

本發明旨在解決上述技術問題的至少之一。

為此，本發明的第一目的在于提供一種地圖構建裝置。

本發明的第二目的在于提供一種地圖構建方法。

本發明的第三目的在于提供一種地圖構建系統。

本發明的第四目的在于提供一種車輛。

為實現本發明的第一目的，本發明的技術方案提供了一種地圖構建裝置，包括：激光雷達、定位定向組件和地圖構建組件；激光雷達用于掃描周圍環境，獲取周圍環境的點云數據；定位定向組件用于獲取位置信息；地圖構建組件對點云數據中的動態物體進行識別和過濾，得到處理后點云數據，根據處理后點云數據和位置信息，構建周圍環境的點云地圖。

本技術方案的地圖構建裝置集成了激光雷達、定位定向組件和地圖構建組件，集成度高，各個組件之間安裝和拆卸簡單方便，滿足工程使用需求，可以進行快速安裝部署和拆卸，地圖構建裝置能夠搭載移動平臺，進而提高地圖構建的效率。

另外，本發明提供的技術方案還可以具有如下附加技術特征：

上述技術方案中，地圖構建裝置還包括：殼體和至少一個天線支架；天線支架連接殼體底端；其中，激光雷達位于殼體頂端，定位定向組件和地圖構建組件連接殼體。

本技術方案通過將激光雷達、定位定向組件和地圖構建組件集成在殼體，可以降低地圖構建裝置使用時的復雜程度，具有集成度高、方便攜帶和可以快速安裝拆卸的優點。

上述任一技術方案中，激光雷達的中心線與殼體的中心線重合，激光雷達底面外徑與殼體側面邊緣相切。

本技術方案便于激光雷達發射以及接收激光，進而可以使得激光雷達在進行測量時，得到的點云數據更加準確，最終得到精確的點云地圖。

上述任一技術方案中，殼體還包括：第一接口孔、第二接口孔和穿線孔；通過第一接口孔能夠連接定位定向組件的接口；通過第一接口孔能夠連接地圖構建組件的接口；穿線孔位于殼體頂端；其中，第一接口孔和第二接口孔位于殼體側面。

本技術方案通過在殼體上設置通孔，實現激光雷達、定位定向模塊和地圖構建模塊的連線需求。

上述任一技術方案中，定位定向組件包括：定位定向模塊、定位天線和定向天線；定位定向模塊根據衛星信號獲取位置信息；定位天線和定向天線接收用于定位定向的衛星信號；其中，定位定向模塊位于殼體內，定位天線和定向天線位于天線支架上。

本技術方案定位定向模塊可以采用組合導航設備，提高組合系統定位精度。

上述任一技術方案中，定位天線和定向天線對稱設置于同一個天線支架的兩端，天線支架的中心線垂直于殼體的中心線。

本技術方案可以使定位定向模塊的定位更加準確，得到精確的位置信息。