[發(fā)明專利]一種掛軌自壓緊軌行裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110707181.1
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113427467A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊學文;甘和麟;龔隆政;左慶華;姜浪
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州國致科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51230
• 代理人: 劉東

一種掛軌自壓緊軌行裝置，用于輔助機器人在掛軌沿著掛軌滑動，屬于掛軌機器人輔助設(shè)備制造技術(shù)領(lǐng)域，包括主動輪組件和從動輪組件，主動輪組件和從動輪組件上分別設(shè)有與橫截面為工字型的掛軌配合的主動滾輪和從動滾輪，從動輪組件包括柱桿和端部與柱桿鉸接的弧形的左夾持手和弧形的右夾持手，左夾持手和右夾持手上在遠離柱桿的一端均設(shè)有與橫截面為工字型的掛軌配合的從動滾輪，左夾持手和右夾持手的兩端之間通過彈性件連接，且左夾持手和右夾持手的弧形凹面相向設(shè)置，解決了機器人在掛軌上運動時不穩(wěn)定，容易晃動的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

一種掛軌自壓緊軌行裝置，用于輔助機器人在掛軌沿著掛軌滑動，屬于掛軌機器人輔助設(shè)備制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

掛軌的橫截面的形狀一般都是工字型的，機器人通過滾輪卡在掛軌兩側(cè)的凹陷槽內(nèi)滑動，這樣由于滾輪的圓周面與掛軌的凹陷槽的內(nèi)底壁接觸，從而使得機器人移動且移動過程中不會離開掛軌，但是，普通的機器人在掛軌上通常是通過前端兩個滾輪、后端兩個滾輪與掛軌接觸，也就是總共四個滾輪與掛軌接觸，例如，公布號為：CN110744524A，名稱為：驅(qū)動導向及掛軌機器人的專利，其采用的方案為：一種驅(qū)動導向機構(gòu)，用于在軌道上行走，所述驅(qū)動導向機構(gòu)包括底座、調(diào)整部、分布在所述軌道兩側(cè)的行走部：所述行走部用于沿所述軌道行走，所述調(diào)整部與所述底座連接，所述調(diào)整部配置為調(diào)整所述軌道兩側(cè)的所述行走部之間的距離，以使所述行走部脫離或接觸所述軌道，所述行走部包括滑動件和安裝在所述滑動件上的承重輪，所述承重輪沿所述軌道的底部上表面滾動，所述調(diào)整部配置為調(diào)整所述軌道兩側(cè)的所述滑動件之間的距離，以使所述承重輪脫離或接觸所述軌道，所述行走部還包括安裝在所述滑動件上的驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪沿所述軌道的中部側(cè)面滾動，所述調(diào)整部配置為調(diào)整所述軌道兩側(cè)的所述滑動件之間的距離，以使所述驅(qū)動輪脫離或接觸所述軌道。

這樣存在的問題有：1、由于滾輪是與掛軌兩側(cè)的凹陷槽的內(nèi)底壁接觸，并且為了減小摩擦，滾輪是不與掛軌兩側(cè)的凹陷槽的內(nèi)側(cè)壁接觸的，從而使得滾輪與掛軌兩側(cè)的凹陷槽的內(nèi)側(cè)壁之間具有間隙，因此機器人容易在掛軌上發(fā)生垂直于掛軌的水平方向移動導致機器人不穩(wěn)定；2、機器人在掛軌轉(zhuǎn)彎時，機器人上處于同一位移處的兩個滾輪(例如前端的兩個滾輪)之間的距離是固定的，因此會導致位于轉(zhuǎn)彎處外側(cè)的滾輪脫離掛軌側(cè)壁的凹陷槽，導致機器人晃動；因此，需要設(shè)計一種能夠在掛軌上的任何位置處都會自動使?jié)L輪壓緊軌道的裝置輔助機器人在掛軌上運行，以解決機器人在掛軌上運動時不穩(wěn)定，容易晃動的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是針對現(xiàn)有技術(shù)的缺點，采用兩端之間通過彈性件連接的左夾持手和右夾持手輔助從動滾輪在掛軌上移動的方式配合主動輪組件共同輔助機器人在掛軌上移動，能夠在掛軌上的任何位置處都會自動使從動滾輪壓緊掛軌的裝置輔助機器人在掛軌上運行，且運行時穩(wěn)定不發(fā)生晃動，同時，在掛軌轉(zhuǎn)彎處從動滾輪不會脫離掛軌側(cè)壁的凹陷槽，解決了機器人在掛軌上運動時不穩(wěn)定，容易晃動的問題。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種掛軌自壓緊軌行裝置，包括主動輪組件和從動輪組件，主動輪組件和從動輪組件上分別設(shè)有與橫截面為工字型的掛軌配合的主動滾輪和從動滾輪，所述從動輪組件包括柱桿和端部與柱桿鉸接的弧形的左夾持手和弧形的右夾持手，所述左夾持手和右夾持手上在遠離所述柱桿的一端均設(shè)有與橫截面為工字型的掛軌配合的從動滾輪，所述左夾持手和右夾持手的兩端之間通過彈性件連接，且所述左夾持手和右夾持手的弧形凹面相向設(shè)置。