[發明專利]車輛控制方法、車輛和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110707023.6
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113320528B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 胡振
• 申請（專利權）人: 三一重型裝備有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

在車輛行駛過程中，獲取所述車輛的行駛偏移參數；

根據所述車輛的行駛偏移參數，控制所述車輛的行駛速度，并調整所述車輛的行駛方向；

其中，所述行駛偏移參數包括角度偏移量和/或位置偏移量；

所述根據所述車輛的行駛偏移參數，控制所述車輛的行駛速度的步驟，具體包括：

根據所述行駛偏移參數與設定參數值的數值關系，控制所述車輛的以設定速度值行駛；

所述車輛包括圖像采集裝置，所述獲取所述車輛的行駛偏移參數的步驟，具體包括：

通過所述圖像采集裝置采集所述車輛的行駛路徑上的標記碼的偏移角度值和偏移距離值；

根據所述偏移角度值和所述偏移距離值確定所述行駛偏移參數；

所述調整所述車輛的行駛方向的步驟，具體包括：

確定所述圖像采集裝置對所述標記碼的讀取狀態；

根據所述讀取狀態和所述行駛偏移參數，確定所述車輛行駛的橫移分速度值；

根據所述橫移分速度值控制所述車輛行駛，以調整所述車輛的行駛方向；

所述車輛的驅動系統選為麥克納姆輪驅動系統。

2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述行駛偏移參數與設定參數值的數值關系，控制所述車輛的以設定速度值行駛的步驟，具體包括：

確定所述行駛偏移參數的參數絕對值；

基于所述參數絕對值大于第一設定參數值，調整所述車輛的行駛速度至第一速度值行駛；

基于所述參數絕對值小于等于所述第一設定參數值，且大于第二設定參數值，調整所述車輛的行駛速度至第二速度值行駛；

基于所述參數絕對值小于等于所述第二設定參數值，控制所述車輛保持當前速度值行駛；

其中，所述第一設定參數值大于所述第二設定參數值。

3.根據權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，

所述第一速度值小于所述第二速度值，所述第二速度值小于所述當前速度值；

其中，所述第一速度值為0。

4.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述讀取狀態和所述行駛偏移參數，確定所述車輛行駛的橫移分速度值的步驟，具體包括：

基于所述圖像采集裝置讀取到所述標記碼，根據所述行駛偏移參數確定第一橫移分速度值；

基于所述圖像采集裝置未讀取到所述標記碼，根據所述行駛偏移參數確定第二橫移分速度值；

其中，所述第一橫移分速度值大于所述第二橫移分速度值。

5.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述橫移分速度值控制所述車輛行駛，以調整所述車輛的行駛方向的步驟之后，還包括：

獲取對所述車輛的行駛方向調整前的第一坐標值，以及獲取對所述車輛行駛方向調整后的第二坐標值；

根據所述第一坐標值和所述第二坐標值確定所述行駛偏移參數的調整值。

6.一種車輛，其特征在于，包括：

動力裝置；

圖像采集裝置；

存儲器，所述存儲器中存儲有程序或指令；

處理器，所述處理器執行存儲在所述存儲器中的程序或指令以實現如上述權利要求1至5中任一項所述的車輛控制方法的步驟。

7.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存

儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如上述權利要求1至5中任一項所述的車輛控制方法的步驟。