[發(fā)明專利]車輛控制方法、車輛和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110707023.6
• 申請(qǐng)日: 2021-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN113320528B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡振
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一重型裝備有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明提出了一種車輛控制方法、車輛和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，車輛控制方法，包括：在車輛行駛過程中，獲取車輛的行駛偏移參數(shù)；根據(jù)車輛的行駛偏移參數(shù)，控制車輛的行駛速度，并調(diào)整車輛的行駛方向；其中，行駛偏移參數(shù)包括角度偏移量和/或位置偏移量。根據(jù)車輛的行駛偏移參數(shù)的數(shù)值大小，控制車輛的行駛速度，并在車輛當(dāng)前的行駛速度下對(duì)車輛的行駛方向進(jìn)行調(diào)整。在車輛存在脫離預(yù)定行駛軌跡的風(fēng)險(xiǎn)的情況下，控制車輛在變速的情況下調(diào)整行駛方向，提高了車輛行駛的穩(wěn)定性，使車輛更加不易脫離預(yù)定行駛軌跡。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛控制方法、一種車輛和一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動(dòng)化和智能化水平的提升，自動(dòng)引導(dǎo)車輛作為重要的智能運(yùn)輸車輛。在對(duì)自動(dòng)引導(dǎo)車輛進(jìn)行導(dǎo)航過程中，車輛容易出現(xiàn)脫離預(yù)定行駛軌跡的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的第一方面提出了一種車輛控制方法。

本發(fā)明的第二方面提出了一種車輛。

本發(fā)明的第三方面提出了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

有鑒于此，根據(jù)本發(fā)明的第一方面提出一種車輛控制方法，包括：在車輛行駛過程中，獲取車輛的行駛偏移參數(shù)；根據(jù)車輛的行駛偏移參數(shù)，控制車輛的行駛速度，并調(diào)整車輛的行駛方向；其中，行駛偏移參數(shù)包括角度偏移量和/或位置偏移量。

本發(fā)明提供的車輛控制方法用于對(duì)自動(dòng)引導(dǎo)車進(jìn)行控制。自動(dòng)引導(dǎo)車的驅(qū)動(dòng)形式可選為麥克納姆輪。麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的自動(dòng)引導(dǎo)車能夠沿任一角度移動(dòng)。

在車輛行駛過程中，獲取車輛行駛的行駛偏移參數(shù)，車輛的行駛偏移參數(shù)能夠反映出車輛是否有存在脫離預(yù)定行駛軌跡的風(fēng)險(xiǎn)。如果車輛的行駛偏移參數(shù)過大，則判定車輛繼續(xù)行駛可能會(huì)脫離預(yù)定行駛軌跡。根據(jù)車輛的行駛偏移參數(shù)的數(shù)值大小，控制車輛的行駛速度，并在車輛當(dāng)前的行駛速度下對(duì)車輛的行駛方向進(jìn)行調(diào)整。在車輛存在脫離預(yù)定行駛軌跡的風(fēng)險(xiǎn)的情況下，控制車輛在變速的情況下調(diào)整行駛方向，提高了車輛行駛的穩(wěn)定性，使車輛更加不易脫離預(yù)定行駛軌跡。

可以理解的是，車輛正常行駛狀態(tài)下，車速相對(duì)較快，在行駛過程中直接對(duì)行駛方向進(jìn)行調(diào)整，如果過度調(diào)整或者調(diào)整不足的情況下，可能導(dǎo)致車輛直接脫離預(yù)定行駛軌跡。而檢測(cè)到車輛行駛偏離直接停車進(jìn)行調(diào)整，又會(huì)影響車輛的行駛效率。由于自動(dòng)引導(dǎo)車通常用于物流分揀等領(lǐng)域，如果車輛的行駛效率下降則可能導(dǎo)致整個(gè)分揀系統(tǒng)的停滯。

本發(fā)明控制車輛在不同的行駛偏移參數(shù)下，對(duì)車輛的行駛速度進(jìn)行調(diào)整，并在不同速度下對(duì)車輛的形式方向進(jìn)行調(diào)整。從而在保證了車輛行駛效率的情況下，避免了車輛發(fā)生脫離預(yù)定行駛軌跡的問題發(fā)生。

值得說明的是，行駛偏移參數(shù)包括角度偏移量和/或位置偏移量。角度偏移量為車輛實(shí)際行駛軌跡與預(yù)定行駛軌跡之間的夾角。位置偏移量為車輛實(shí)際行駛軌跡與預(yù)定行駛軌跡之間的距離值。根據(jù)角度偏移量和位置偏移量中的一種或組合對(duì)車輛行駛的偏差幅度進(jìn)行檢測(cè)，能夠提高檢測(cè)的精準(zhǔn)性。

另外，根據(jù)本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案中的車輛控制方法，還可以具有如下附加技術(shù)特征：

在一種可能的設(shè)計(jì)中，根據(jù)車輛的行駛偏移參數(shù)，控制車輛的行駛速度的步驟，具體包括：根據(jù)行駛偏移參數(shù)與設(shè)定參數(shù)值的數(shù)值關(guān)系，控制車輛的以設(shè)定速度值行駛。

在該設(shè)計(jì)中，車輛的控制器中存儲(chǔ)有設(shè)定參數(shù)值，通過將實(shí)時(shí)獲取到的行駛偏移參數(shù)與設(shè)定參數(shù)值進(jìn)行數(shù)值比較，從而確定車輛的設(shè)定行駛速度值，并控制車輛按照設(shè)定速度值行駛。實(shí)現(xiàn)了根據(jù)行駛偏移參數(shù)對(duì)車輛行駛速度的調(diào)整。