[發明專利]汽車方向盤的回正方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202110706123.7
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN115520264A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 胡輝;于清章
• 申請（專利權）人: 蜂巢智能轉向系統（江蘇）有限公司保定分公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D101/00;B62D127/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 孫立波

1.一種汽車方向盤的回正方法，其特征在于，包括以下步驟：

在檢測到車輛進入所述駐車狀態后，獲取汽車方向盤的實際角度；

根據所述實際角度識別所述汽車方向盤是否處于回正狀態，且識別到未處于所述回正狀態后，根據所述車輛的當前負載計算所述汽車方向盤的回彈角度；以及

基于所述回彈角度和所述實際角度確定所述汽車方向盤的回正目標角度，根據所述回正目標角度控制所述車輛的轉向系統執行對應回正動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述汽車方向盤的實際角度之前，還包括：

采集所述車輛的點火信號、所述車輛的實際車速、發動機的實際轉速和車輛變速箱的當前擋位；

在檢測到所述點火信號為熄火信號，所述實際車速小于或等于駐車車速閾值，所述實際轉速小于或等于駐車轉速閾值，所述當前擋位為停車擋位時，判定所述車輛進入所述駐車狀態，對所述駐車狀態的第一持續時間進行計時；

在所述第一持續時間大于預設時長時，確定所述車輛滿足回正條件。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在獲取所述汽車方向盤的實際角度之前，還包括：

采集所述車輛的實際轉矩、所述轉向系統的當前狀態、驅動電機的實際輸出扭矩及當前變化率；

在檢測到所述實際轉矩小于或等于預設最小轉矩，且所述當前狀態為正常助力狀態，且所述實際輸出扭矩的絕對值小于或等于最大電機輸出扭矩，且所述當前變化率的絕對值小于或等于最大電機輸出扭矩變化率時，判定所述車輛進入回正狀態，對所述回正狀態的第二持續時間進行計時；

在所述第二持續時間大于預設時長時，確定所述車輛滿足所述回正條件。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述回正目標角度控制所述車輛的轉向系統執行對應回正動作，包括：

檢測所述汽車方向盤的驅動電機的實際輸出功率；

若所述實際輸出功率大于預設閾值，則停止對所述汽車方向盤回正。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取汽車方向盤的實際角度，包括：

檢測角度傳感器的角度信號是否有效；

若所述角度信號有效，則根據所述角度信號得到所述實際角度；

若所述角度信號無效，則根據驅動電機的當前位置得到所述實際角度。

6.一種汽車方向盤的回正裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于在檢測到車輛進入所述駐車狀態后，獲取汽車方向盤的實際角度；

計算模塊，用于根據所述實際角度識別所述汽車方向盤是否處于回正狀態，且識別到未處于所述回正狀態后，根據所述車輛的當前負載計算所述汽車方向盤的回彈角度；以及

控制模塊，用于基于所述回彈角度和所述實際角度確定所述汽車方向盤的回正目標角度，根據所述回正目標角度控制所述車輛的轉向系統執行對應回正動作。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，在獲取所述汽車方向盤的實際角度之前，所述獲取模塊，還用于：

采集所述車輛的點火信號、所述車輛的實際車速、發動機的實際轉速和車輛變速箱的當前擋位；

在檢測到所述點火信號為熄火信號，所述實際車速小于或等于駐車車速閾值，所述實際轉速小于或等于駐車轉速閾值，所述當前擋位為停車擋位時，判定所述車輛進入所述駐車狀態，對所述駐車狀態的第一持續時間進行計時；

在所述第一持續時間大于預設時長時，確定所述車輛滿足回正條件。