[發明專利]堆料檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110706115.2
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN115526819A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 張勝強;劉恒志;付勇;黃澤佳;徐游民;鐘望坤;袁新輝
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T7/62
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

本申請涉及一種堆料檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。方法通過獲取待檢測堆料圖像，識別待檢測堆料圖像中的堆料發生區域；根據堆料發生區域識別感興趣區域；基于邊緣檢測獲取堆料發生區域在感興趣區域的堆料面積占比；根據堆料面積占比，獲取待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果。本申請通過先識別出堆料發生區域以及感興趣區域，而后基于邊緣檢測來確定待檢測堆料圖像中堆料發生區域的堆料面積占比，并進行進一步地堆料檢測，擺脫涂料與背景的對比度的要求，從而保證最終堆料檢測穩定可靠，提高堆料檢測過程的檢測準確率。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種堆料檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著控制技術的發展，機器人技術也隨之不斷發展，機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。而噴涂機器人是機器人的一種，只要用于執行自動噴漆或噴涂其他涂料的任務。為了保證噴涂機器人的連續作業，其供料裝置需根據噴涂的需求不斷供料。傳統供料設備一般通過調試來設定一個固定的出料速度或者出料聯動方程，參數固定且沒有反饋，屬開放控制或半閉環控制。但是在實際應用中，作業環境多變，實際需要的工料量變化較大，且為滿足一定的作業質量，出料量有一個合適的區間。

目前一般可以采用閉環方式檢測堆料，但是這種方法只能通過視覺檢測涂料在視野中的分布面積。例如通過二值化比較涂料與背景的堆料面積占比的方式來進行檢測，但該方法對涂料與背景的對比度有較高要求，在多次涂覆作業中，背景可能與涂料同色，導致檢測準確率較低。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能提高堆料檢測準確率的堆料檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種堆料檢測方法，所述方法包括：

獲取待檢測堆料圖像，識別所述待檢測堆料圖像中的堆料發生區域；

根據所述堆料發生區域識別感興趣區域；

基于邊緣檢測獲取所述堆料發生區域在所述感興趣區域的堆料面積占比；

根據所述堆料面積占比，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果。

在其中一個實施例中，所述基于邊緣檢測獲取所述堆料發生區域在所述感興趣區域的堆料面積占比包括：

獲取所述感興趣區域內的圖像梯度數據；

根據所述感興趣區域內的圖像梯度數據獲取所述堆料發生區域的面積；

根據所述堆料發生區域的面積與所述感興趣區域的面積，獲取所述堆料發生區域在所述感興趣區域的堆料面積占比。

在其中一個實施例中，所述根據所述感興趣區域內的圖像梯度數據獲取所述堆料發生區域的面積包括：

根據所述圖像梯度數據識別所述感興趣區域中的極值點；

根據所述極值點構建擬合直線段；

獲取所述擬合直線段相對所述感興趣區域內感興趣區域邊界的積分，獲取所述堆料發生區域的面積。

在其中一個實施例中，所述根據所述極值點構建擬合直線段包括：

根據預設等分數據截取所述極值點中的待擬合點；

使用RANSAC(Random Sample Consensus，隨機抽樣一致)算法對所述待擬合點進行分段擬合，構建擬合直線段。

在其中一個實施例中，所述根據所述堆料面積占比，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果之前，還包括：

獲取感興趣區域對應的面積占比目標；

所述根據所述堆料面積占比，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果包括：