[發明專利]堆料檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110706115.2
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN115526819A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 張勝強;劉恒志;付勇;黃澤佳;徐游民;鐘望坤;袁新輝
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T7/62
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

1.一種堆料檢測方法，所述方法包括：

獲取待檢測堆料圖像，識別所述待檢測堆料圖像中的堆料發生區域；

根據所述堆料發生區域，確定所述待檢測堆料圖像中的感興趣區域；

基于邊緣檢測獲取所述堆料發生區域在所述感興趣區域的堆料面積占比；

根據所述堆料面積占比，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于邊緣檢測獲取所述堆料發生區域在所述感興趣區域的堆料面積占比包括：

獲取所述感興趣區域內的圖像梯度數據；

根據所述感興趣區域內的圖像梯度數據，獲取所述堆料發生區域的面積；

根據所述堆料發生區域的面積與所述感興趣區域的面積，獲取所述堆料發生區域在所述感興趣區域的堆料面積占比。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述感興趣區域內的圖像梯度數據獲取所述堆料發生區域的面積包括：

根據所述圖像梯度數據識別所述感興趣區域中的極值點；

根據所述極值點構建擬合直線段；

獲取所述擬合直線段相對所述感興趣區域內感興趣區域邊界的積分，獲取所述堆料發生區域的面積。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述極值點構建擬合直線段包括：

根據預設等分數據截取所述極值點中的待擬合點；

使用RANSAC算法對所述待擬合點進行分段擬合，構建擬合直線段。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述堆料面積占比，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果之前，還包括：

獲取感興趣區域對應的面積占比目標；

所述根據所述堆料面積占比，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果包括：

根據所述堆料面積占比以及所述面積占比目標，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述堆料面積占比，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果之后，還包括：

根據所述堆料檢測結果生成出料控制信號；

發送所述出料控制信號。

7.一種應用于地坪漆涂敷的堆料檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取地坪漆涂敷作業過程的涂料堆料圖像，識別所述涂料堆料圖像中的堆料發生區域；

根據所述堆料發生區域，確定所述涂料堆料圖像中的感興趣區域；

基于邊緣檢測獲取所述堆料發生區域在所述感興趣區域的堆料面積占比；

根據所述堆料面積占比，獲取所述涂料堆料圖像對應的堆料檢測結果。

8.一種堆料檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取待檢測堆料圖像，識別所述待檢測堆料圖像中的堆料發生區域；

區域識別模塊，用于根據所述堆料發生區域識別感興趣區域；

占比計算模塊，用于基于邊緣檢測獲取所述堆料發生區域在所述感興趣區域的堆料面積占比；

結果獲取模塊，用于根據所述堆料面積占比，獲取所述待檢測堆料圖像對應的堆料檢測結果。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。