[發明專利]地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法及地下管道巡檢設備

在審

• 申請號: 202110705971.6
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113432586A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 王澍;吳國英;朱承治;劉周斌;謝知寒;陳鐵義;俞配宙;楊繼輝;方芹;諸曉穎
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司雙創中心;國家電網有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王雨

1.一種地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法，其特征在于，包括：

獲取多個行進組件對應的分時位移數據；其中，所述行進組件非共線設置；

根據所述分時位移數據確定每個預設時間單元內所述行進組件的位移變化量；

根據所述位移變化量確定姿態推算數據；

根據所述姿態推算數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據。

2.如權利要求1所述的地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法，其特征在于，所述根據所述姿態推算數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據包括：

從慣性導航組件獲取姿態參考數據；

通過所述姿態推算數據及所述姿態參考數據得到姿態預測數據；

根據所述姿態預測數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據。

3.如權利要求2所述的地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法，其特征在于，所述通過所述姿態推算數據及所述姿態參考數據得到姿態預測數據包括：

依次判斷相同時間單元內所述姿態參考數據及所述姿態推算數據的差值的是否超出預設的誤差范圍；

當所述差值超出所述誤差范圍時，將所述姿態參考數據作為對應的時間單元的姿態預測數據；

當所述差值未超出所述誤差范圍時，將所述姿態推算數據作為對應的時間單元的姿態預測數據。

4.如權利要求1所述的地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法，其特征在于，所述獲取多個行進組件對應的分時位移數據包括：

獲取多個行進組件對應的多組復數測量數據；

根據每一組復數測量數據確定對應的行進組件的分時位移數據。

5.一種地下管道巡檢設備的軌跡測繪裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取多個行進組件對應的分時位移數據；其中，所述行進組件非共線設置；

位移變化模塊，用于根據所述分時位移數據確定每個預設時間單元內所述行進組件的位移變化量；

姿態模塊，用于根據所述位移變化量確定姿態推算數據；

軌跡模塊，用于根據所述姿態推算數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據。

6.一種地下管道巡檢設備的軌跡測繪設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至4任一項所述的地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法的步驟。

8.一種地下管道巡檢設備，其特征在于，包括檢測組件、處理組件、多個非共線設置的行進組件及與所述行進組件對應的行進編碼器；

所述檢測組件用于對地下管道進行檢測；

所述行進組件用于驅動所述地下管道巡檢設備在所述地下管道內行進；

所述行進編碼器用于記錄對應的行進組件的分時位移數據；

所述處理組件用于根據所述分時位移數據確定每個預設時間單元內所述行進組件的位移變化量，并根據所述位移變化量確定姿態推算數據；根據所述姿態推算數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據。

9.如權利要求8所述的地下管道巡檢設備，其特征在于，還包括慣性導航組件；

所述慣性導航組件用于確定所述地下管道巡檢設備的姿態參考數據；

相應地，所述處理組件還用于根據所述姿態推算數據及所述姿態參考數據得到姿態預測數據，并根據所述姿態預測數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據。

10.如權利要求8所述的地下管道巡檢設備，其特征在于，所述地下管道巡檢設備包括至少三個所述行進組件；

至少有一個所述行進組件與其余的所述行進組件不設置于同一水平面上。