[發明專利]地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法及地下管道巡檢設備

在審

• 申請號: 202110705971.6
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113432586A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 王澍;吳國英;朱承治;劉周斌;謝知寒;陳鐵義;俞配宙;楊繼輝;方芹;諸曉穎
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司雙創中心;國家電網有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王雨

本發明公開了一種地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法，通過獲取多個行進組件對應的分時位移數據；其中，所述行進組件非共線設置；根據所述分時位移數據確定每個預設時間單元內所述行進組件的位移變化量；根據所述位移變化量確定姿態推算數據；根據所述姿態推算數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據。本發明根據地下管道巡檢設備內部產生的姿態推算數據，確定所述地下管道巡檢設備的行動軌跡，無需與外部進行信號傳輸與數據交換，大大提高了巡檢設備的定位精度，從而得到與實際情況更貼近的管道軌跡數據。本發明同時還提供了一種具有上述有益效果的地下管道巡檢設備的軌跡測繪裝置、設備、計算機可讀存儲介質及地下管道巡檢設備。

技術領域

本發明涉及地下管道測繪領域，特別是涉及一種地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法、裝置、設備、計算機可讀存儲介質及地下管道巡檢設備。

背景技術

地下管道是城市最重要的基礎設施之一，肩負城市燃氣、熱力、電力等多方面的傳輸工作。但早期的管道鋪設工作多缺乏系統規劃和管理，沒有可視化的工程圖紙，給地下管道檢修和維護帶來了諸多不便。

針對管道軌跡測繪問題，現有技術多采用在管道巡檢設備(如管道巡檢機器人等)加裝GPS定位模塊的方法。通過對巡檢設備的實時定位，追蹤巡檢設備的行進路線，以此繪制地下管道軌跡。然而，由于地層對GPS通信的阻隔和干擾，GPS定位模塊在位于地表下的地下管道內不能夠準確定位，導致在工程實際應用中利用此方法所繪制的管道軌跡與實際情況偏差較大。

因此，如何提升現有技術中地下管道軌跡測繪的準確性，是本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法、裝置、設備、計算機可讀存儲介質及地下管道巡檢設備，以解決現有技術中測繪的地下管道軌跡與實際情況偏差較大的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法，包括：

獲取多個行進組件對應的分時位移數據；其中，所述行進組件非共線設置；

根據所述分時位移數據確定每個預設時間單元內所述行進組件的位移變化量；

根據所述位移變化量確定姿態推算數據；

根據所述姿態推算數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據。

可選地，在所述的地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法中，所述根據所述姿態推算數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據包括：

從慣性導航組件獲取姿態參考數據；

通過所述姿態推算數據及所述姿態參考數據得到姿態預測數據；

根據所述姿態預測數據及預設的軌跡起點位置數據，得到管道軌跡數據。

可選地，在所述的地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法中，所述通過所述姿態推算數據及所述姿態參考數據得到姿態預測數據包括：

依次判斷相同時間單元內所述姿態參考數據及所述姿態推算數據的差值的是否超出預設的誤差范圍；

當所述差值超出所述誤差范圍時，將所述姿態參考數據作為對應的時間單元的姿態預測數據；

當所述差值未超出所述誤差范圍時，將所述姿態推算數據作為對應的時間單元的姿態預測數據。

可選地，在所述的地下管道巡檢設備的軌跡測繪方法中，所述獲取多個行進組件對應的分時位移數據包括：

獲取多個行進組件對應的多組復數測量數據；

根據每一組復數測量數據確定對應的行進組件的分時位移數據。

一種地下管道巡檢設備的軌跡測繪裝置，包括：