[發(fā)明專利]一種基于搖擺臺(tái)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)延測(cè)試方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110705949.1
• 申請(qǐng)日: 2021-06-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113432621A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉建春;高金亮;田超;孫偉強(qiáng);熊崴;溫強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七0七研究所
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 天津盛理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 王雨晴

1.一種基于搖擺臺(tái)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)延測(cè)試方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1、將捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)安裝在搖擺臺(tái)上，并通過(guò)標(biāo)校與搖擺臺(tái)對(duì)齊，補(bǔ)償捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)與搖擺臺(tái)之間的姿態(tài)零位；

步驟2、設(shè)置搖擺臺(tái)單軸搖擺；

步驟3、通過(guò)信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生脈沖信號(hào)，并同步錄取搖擺臺(tái)和慣導(dǎo)系統(tǒng)響應(yīng)脈沖信號(hào)輸出的姿態(tài)，計(jì)算捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)與搖擺臺(tái)橫搖之差；

步驟4、停止搖擺，將同步錄取的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和搖擺臺(tái)輸出姿態(tài)做差，得到差的幅值，進(jìn)而計(jì)算捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)延。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于搖擺臺(tái)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)延測(cè)試方法，其特征在于：所述步驟2的具體方法為：

設(shè)置橫搖搖擺幅值為R，周期為T，

則搖擺臺(tái)橫搖的輸出為：

對(duì)搖擺臺(tái)輸出橫搖求導(dǎo)，可以得到搖擺臺(tái)搖擺角速度為：

捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在搖擺臺(tái)的帶動(dòng)下，橫搖曲線也為正弦曲線，設(shè)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)延為Δt，則有：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于搖擺臺(tái)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)延測(cè)試方法，其特征在于：所述步驟3的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)與搖擺臺(tái)橫搖之差的計(jì)算公式為：

由于Δt很小，一般在20ms以內(nèi)，從而可以進(jìn)行近似：

對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)與搖擺臺(tái)橫搖之差的公式進(jìn)行化簡(jiǎn)可以得到

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于搖擺臺(tái)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)延測(cè)試方法，其特征在于：所述步驟4的計(jì)算公式為：

由上式可以看出，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)與搖擺臺(tái)橫搖之差為正弦曲線，設(shè)正弦曲線的幅值為A_dr，有

則捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)延時(shí)可以表示為：