[發明專利]一種基于搖擺臺的捷聯慣導系統時延測試方法

在審

• 申請號: 202110705949.1
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113432621A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 劉建春;高金亮;田超;孫偉強;熊崴;溫強
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七0七研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王雨晴

本發明涉及一種基于搖擺臺的捷聯慣導系統時延測試方法，包括以下步驟：步驟1、將捷聯慣導系統安裝在搖擺臺上，并通過標校與搖擺臺對齊，補償捷聯慣導系統與搖擺臺之間的姿態零位；步驟2、設置搖擺臺單軸搖擺；步驟3、通過信號發生器產生脈沖信號，并同步錄取搖擺臺和慣導系統響應脈沖信號輸出的姿態，計算捷聯慣導系統與搖擺臺橫搖之差；步驟4、停止搖擺，將同步錄取的捷聯慣導系統和搖擺臺輸出姿態做差，得到差的幅值，進而計算捷聯慣導系統時延。本發明能夠應用于各種型號的捷聯慣導系統的延時測試方法，具有很好的工程應用價值。

技術領域

本發明屬于捷聯慣導系統技術領域，涉及捷聯慣導系統時延測試方法，尤其是一種基于搖擺臺的捷聯慣導系統時延測試方法。

背景技術

捷聯慣導系統具有精度高、性能穩定、可靠性高的優點。但在其陀螺輸出中存在一些噪聲等，要得到載體的角運動信息，通常需要對輸出作濾波處理，從而引起系統延時。搖擺臺的搖擺角度通常由光柵測量得到，其角度鎖存速度很快，幾乎沒有時延，從而可以使用搖擺臺輸出的角度測量捷聯慣導的延時。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種設計合理、簡易實用的基于搖擺臺的捷聯慣導系統時延測試方法。

本發明解決其現實問題是采取以下技術方案實現的：

一種基于搖擺臺的捷聯慣導系統時延測試方法，包括以下步驟：

步驟1、將捷聯慣導系統安裝在搖擺臺上，并通過標校與搖擺臺對齊，補償捷聯慣導系統與搖擺臺之間的姿態零位；

步驟2、設置搖擺臺單軸搖擺；

步驟3、通過信號發生器產生脈沖信號，并同步錄取搖擺臺和慣導系統響應脈沖信號輸出的姿態，計算捷聯慣導系統與搖擺臺橫搖之差；

步驟4、停止搖擺，將同步錄取的捷聯慣導系統和搖擺臺輸出姿態做差，得到差的幅值，進而計算捷聯慣導系統時延。

而且，所述步驟2的具體方法為：

設置橫搖搖擺幅值為R，周期為T，

則搖擺臺橫搖的輸出為：

對搖擺臺輸出橫搖求導，可以得到搖擺臺搖擺角速度為：

捷聯慣導系統在搖擺臺的帶動下，橫搖曲線也為正弦曲線，設捷聯慣導系統時延為Δt，則有：

而且，所述步驟3的捷聯慣導系統與搖擺臺橫搖之差的計算公式為：

由于Δt很小，一般在20ms以內，從而可以進行近似：

對捷聯慣導系統與搖擺臺橫搖之差的公式進行化簡可以得到

而且，所述步驟4的計算公式為：

由上式可以看出，捷聯慣導系統與搖擺臺橫搖之差為正弦曲線，設正弦曲線的幅值為A_dr，有

則捷聯慣導系統延時可以表示為：

本發明的優點和有益效果：

本發明提供一種基于搖擺臺的捷聯慣導系統延時測試方法，利用搖擺臺的搖擺角度通常由光柵測量得到，其角度鎖存速度很快，幾乎沒有時延的特性，使用搖擺臺輸出的角度測量捷聯慣導的延時，測試結果可靠。本發明能夠應用于各種型號的捷聯慣導系統的延時測試方法，具有很好的工程應用價值。