[發(fā)明專利]工程機(jī)械的支撐結(jié)構(gòu)的位置可視化方法及工程機(jī)械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110701052.1
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113566755B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳炳文;李春德;楊賦
• 申請（專利權(quán)）人: 三一重機(jī)有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;E02F3/43;E02F9/22;E02F9/26
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 馬吉蘭

本發(fā)明提供了一種工程機(jī)械的支撐結(jié)構(gòu)的位置可視化方法及工程機(jī)械，其中，工程機(jī)械的支撐結(jié)構(gòu)的位置可視化方法，包括：步驟S1：獲取驅(qū)動支撐結(jié)構(gòu)移動的驅(qū)動缸的角度信息；步驟S2：根據(jù)角度信息獲取支撐結(jié)構(gòu)的位置信息；步驟S3：通過顯示裝置顯示位置信息。上述方法通過獲取驅(qū)動支撐結(jié)構(gòu)移動的驅(qū)動缸的角度信息來獲得支撐結(jié)構(gòu)的位置信息，并將位置信息顯示在顯示裝置上。因此本發(fā)明的技術(shù)方案可以實(shí)時顯示支撐結(jié)構(gòu)的位置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的輪式挖掘機(jī)無法實(shí)時顯示推土鏟和支腿的位置的缺陷，便于駕駛員對支撐結(jié)構(gòu)的位置控制，避免駕駛員進(jìn)行誤操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工程機(jī)械的支撐結(jié)構(gòu)的位置可視化方法及工程機(jī)械。

背景技術(shù)

目前，輪式挖掘機(jī)產(chǎn)品配備了推土鏟和支腿，當(dāng)輪式挖掘機(jī)需要進(jìn)行作業(yè)時，推土鏟和支腿下降并支撐在地面上，此時輪式挖掘機(jī)的車輪離地，從而保證輪式挖掘機(jī)處于穩(wěn)定狀態(tài)。而現(xiàn)有技術(shù)中，輪式挖掘機(jī)的推土鏟和支腿的升降狀態(tài)依靠駕駛員感知機(jī)器是否處于憋壓狀態(tài)來判斷二者是否達(dá)到了極限狀態(tài)，上述判斷方式容易使駕駛員誤操作。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的輪式挖掘機(jī)無法實(shí)時顯示推土鏟和支腿的位置的缺陷，從而提供一種工程機(jī)械的支撐結(jié)構(gòu)的位置可視化方法及工程機(jī)械。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種工程機(jī)械的支撐結(jié)構(gòu)的位置可視化方法，包括：步驟S1：獲取驅(qū)動支撐結(jié)構(gòu)移動的驅(qū)動缸的角度信息；步驟S2：根據(jù)角度信息獲取支撐結(jié)構(gòu)的位置信息；步驟S3：通過顯示裝置顯示位置信息。

可選地，在步驟S1中，角度信息通過角度傳感器或者位移傳感器測量獲得。

可選地，步驟S2包括：在驅(qū)動缸的擺動平面內(nèi)建立坐標(biāo)系；在坐標(biāo)系內(nèi)建立驅(qū)動缸和支撐結(jié)構(gòu)的二維坐標(biāo)模型，并獲取支撐結(jié)構(gòu)移動后的坐標(biāo)信息；根據(jù)支撐結(jié)構(gòu)移動后的坐標(biāo)信息獲取支撐結(jié)構(gòu)的位置信息。

可選地，支撐結(jié)構(gòu)包括支腿，驅(qū)動缸包括驅(qū)動支腿擺動的第一驅(qū)動缸，步驟S22包括：獲取第一驅(qū)動缸的缸體的安裝處的第一坐標(biāo)，獲取支腿固定端的第二坐標(biāo)，獲取第一驅(qū)動缸的推桿與支腿擺動端的連接處的第三坐標(biāo)；根據(jù)第一坐標(biāo)、第二坐標(biāo)、第三坐標(biāo)和第一驅(qū)動缸的角度信息，獲得支腿移擺動后第三坐標(biāo)的坐標(biāo)值。

可選地，支腿擺動后第三坐標(biāo)的坐標(biāo)值通過聯(lián)立以下公式1至公式4獲得：公式1：；公式2：；公式3：；公式4：，其中，X₁為支腿擺動后第三坐標(biāo)的橫坐標(biāo)，Y₁為支腿擺動后第三坐標(biāo)的縱坐標(biāo)，L為第一驅(qū)動缸的初始長度，?L為第一驅(qū)動缸的伸縮量，α為第一驅(qū)動缸的初始角度，?α為第一驅(qū)動缸的擺動角度，L1為第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)之間的距離，L2為第二坐標(biāo)和第三坐標(biāo)之間的距離。

可選地，支撐結(jié)構(gòu)包括推土鏟，驅(qū)動缸包括驅(qū)動推土鏟移動的第二驅(qū)動缸，步驟S22包括：獲取第二驅(qū)動缸的缸體的安裝處的第四坐標(biāo)，獲取推柄的固定端的第五坐標(biāo)，獲取第二驅(qū)動缸的推桿與推柄的連接處的第六坐標(biāo)，獲取推柄與推土鏟的連接處的第七坐標(biāo)；根據(jù)第四坐標(biāo)、第五坐標(biāo)、第六坐標(biāo)、第七坐標(biāo)和第二驅(qū)動缸的角度信息，獲得推土鏟移動后第七坐標(biāo)的坐標(biāo)值。

可選地，推土鏟移動后第七坐標(biāo)的坐標(biāo)值通過聯(lián)立以下公式5至公式9獲得：公式5：；公式6：；公式7：；公式8：；公式9：，其中，X₂為推土鏟移動后第六坐標(biāo)的橫坐標(biāo)，Y₂為推土鏟移動后第六坐標(biāo)的縱坐標(biāo)，X₃為第五坐標(biāo)的橫坐標(biāo)，Y₃為第五坐標(biāo)的縱坐標(biāo)，X₄為推土鏟移動后第七坐標(biāo)的橫坐標(biāo)，Y₄為推土鏟移動后第七坐標(biāo)的縱坐標(biāo)，L為第二驅(qū)動缸的初始長度，?L為第二驅(qū)動缸的伸縮量，β為第二驅(qū)動缸的初始角度，?β為第二驅(qū)動缸的擺動角度，L₃為第四坐標(biāo)和第五坐標(biāo)之間的距離，L₄為第五坐標(biāo)和第七坐標(biāo)之間的距離。