[發明專利]工程機械的支撐結構的位置可視化方法及工程機械

有效

• 申請號: 202110701052.1
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113566755B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 陳炳文;李春德;楊賦
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;E02F3/43;E02F9/22;E02F9/26
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 馬吉蘭

1.一種工程機械的支撐結構的位置可視化方法，其特征在于，包括：

步驟S1：獲取驅動支撐結構（10）移動的驅動缸的角度信息；

步驟S2：根據所述角度信息獲取支撐結構（10）的位置信息；

步驟S3：通過顯示裝置顯示所述位置信息；

所述步驟S2包括：

步驟S21：在所述驅動缸的擺動平面內建立坐標系；

步驟S22：在所述坐標系內建立所述驅動缸和所述支撐結構（10）的二維坐標模型，并獲取支撐結構（10）移動后的坐標信息；

步驟S23：根據所述支撐結構（10）移動后的坐標信息獲取所述支撐結構（10）的位置信息；

所述支撐結構（10）包括支腿（11）及推土鏟（12），驅動缸包括驅動所述支腿（11）擺動的第一驅動缸（20）及驅動所述推土鏟（12）移動的第二驅動缸（30），所述步驟S22包括：

步驟S221：獲取所述第一驅動缸（20）的缸體的安裝處的第一坐標（101），獲取所述支腿（11）固定端的第二坐標（102），獲取所述第一驅動缸（20）的推桿與所述支腿（11）擺動端的連接處的第三坐標（103）；

步驟S222：根據所述第一坐標（101）、所述第二坐標（102）、所述第三坐標（103）和所述第一驅動缸（20）的角度信息，獲得所述支腿（11）移擺動后所述第三坐標（103）的坐標值；

步驟S223：獲取所述第二驅動缸（30）的缸體的安裝處的第四坐標（104），獲取推柄（40）的固定端的第五坐標（105），獲取所述第二驅動缸（30）的推桿與所述推柄（40）的連接處的第六坐標（106），獲取所述推柄（40）與所述推土鏟（12）的連接處的第七坐標（107）；

步驟S224：根據所述第四坐標（104）、所述第五坐標（105）、所述第六坐標（106）、所述第七坐標（107）和所述第二驅動缸（30）的角度信息，獲得所述推土鏟（12）移動后所述第七坐標（107）的坐標值

所述步驟S222中，所述支腿（11）擺動后所述第三坐標（103）的坐標值通過聯立以下公式1至公式4獲得：

公式1：；

公式2：；

公式3：；

公式4：，

其中，所述X₁為所述支腿（11）擺動后所述第三坐標（103）的橫坐標，所述Y₁為所述支腿（11）擺動后所述第三坐標（103）的縱坐標，所述L為第一驅動缸（20）的初始長度，所述?L為所述第一驅動缸（20）的伸縮量，所述α為所述第一驅動缸（20）的初始角度，所述?α為所述第一驅動缸（20）的擺動角度，所述L₁為所述第一坐標（101）和所述第二坐標（102）之間的距離，所述L₂為所述第二坐標（102）和所述第三坐標（103）之間的距離；

所述步驟S224中，所述推土鏟（12）移動后所述第七坐標（107）的坐標值通過聯立以下公式5至公式9獲得：

公式5：；

公式6：；

公式7：；

公式8：；

公式9：，

其中，X₂為所述推土鏟（12）移動后所述第六坐標（106）的橫坐標，Y₂為所述推土鏟（12）移動后所述第六坐標（106）的縱坐標，所述X₃為所述第五坐標（105）的橫坐標，所述Y₃為所述第五坐標（105）的縱坐標，所述X₄為所述推土鏟（12）移動后所述第七坐標（107）的橫坐標，所述Y₄為所述推土鏟（12）移動后所述第七坐標（107）的縱坐標，所述L為第二驅動缸（30）的初始長度，所述?L為所述第二驅動缸（30）的伸縮量，所述β為所述第二驅動缸（30）的初始角度，所述?β為所述第二驅動缸（30）的擺動角度，所述L₃為所述第四坐標（104）和所述第五坐標（105）之間的距離，所述L₄為所述第五坐標（105）和所述第七坐標（107）之間的距離。

2.根據權利要求1所述的位置可視化方法，其特征在于，在所述步驟S1中，所述角度信息通過角度傳感器或者位移傳感器測量獲得。