[發(fā)明專利]一種基于智慧桿的授權(quán)軌道與無人機(jī)協(xié)同方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110699961.6
• 申請(qǐng)日: 2021-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN113359836B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳文杰;劉佑菊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東萬嘉通通信科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 廣州微斗專利代理有限公司 44390
• 代理人: 孟玉丹

1.一種基于智慧桿的授權(quán)軌道與無人機(jī)協(xié)同方法，其特征在于，包括如下步驟：

起點(diǎn)智慧桿為無人機(jī)做出規(guī)劃路線，并將規(guī)劃路線傳輸至無人機(jī)；

無人機(jī)根據(jù)規(guī)劃路線由起點(diǎn)向終點(diǎn)方向飛行；

中途智慧桿控制無人機(jī)繼續(xù)飛行，直至終點(diǎn)智慧桿；

終點(diǎn)智慧桿接收到無人機(jī)信號(hào)后，確認(rèn)無人機(jī)到終點(diǎn)；

協(xié)同飛行結(jié)束；

其中，所述起點(diǎn)智慧桿、中途智慧桿和終點(diǎn)智慧桿之間相互通過信號(hào)連接，當(dāng)所述無人機(jī)與所述起點(diǎn)智慧桿信號(hào)連接時(shí)，所述起點(diǎn)智慧桿喚醒所述中途智慧桿，當(dāng)所述無人機(jī)與所述中途智慧桿信號(hào)連接時(shí)，所述中途智慧桿喚醒所述終點(diǎn)智慧桿；當(dāng)所述中途智慧桿接接收到所述無人機(jī)的信號(hào)后，向所述起點(diǎn)智慧桿發(fā)送停止對(duì)無人機(jī)的控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于智慧桿的授權(quán)軌道與無人機(jī)協(xié)同方法，其特征在于，中途智慧桿控制無人機(jī)繼續(xù)飛行，直至終點(diǎn)智慧桿，包括以下步驟：

無人機(jī)飛行過程中將規(guī)劃路線發(fā)送至中途智慧桿；

中途智慧桿判斷所述無人機(jī)的飛行路徑是否經(jīng)過其自身；

若是，則控制無人機(jī)飛向下一個(gè)智慧桿；

若否，則重新為無人機(jī)規(guī)劃路線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于智慧桿的授權(quán)軌道與無人機(jī)協(xié)同方法，其特征在于，所述無人機(jī)經(jīng)過所述中途智慧桿時(shí)，所述中途智慧桿對(duì)所述無人機(jī)做高精定位；所述高精定位的步驟包括：

所述無人機(jī)和所述中途智慧桿皆通過衛(wèi)星定位；

所述無人機(jī)發(fā)送自身定位信息至所述中途智慧桿；

所述智慧桿對(duì)所述無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行修正。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于智慧桿的授權(quán)軌道與無人機(jī)協(xié)同方法，其特征在于，所述無人機(jī)與智慧桿信號(hào)連接時(shí)，也將其自身的電量信息傳輸至智慧桿，當(dāng)所述無人機(jī)的電量少于設(shè)定值時(shí)，所述智慧桿控制所述無人機(jī)與所述智慧桿電連接，對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行充電。

5.一種基于智慧桿的授權(quán)軌道與無人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，包括多個(gè)智慧桿和無人機(jī)，所述智慧桿與所述無人機(jī)無線連接；所述智慧桿包括無人機(jī)監(jiān)控單元和視頻監(jiān)控單元，所述無人機(jī)監(jiān)控單元包括監(jiān)聽發(fā)現(xiàn)模塊、智慧桿定位模塊、飛行控制模塊、通信模塊和計(jì)算模塊，所述無人機(jī)包括無人機(jī)定位模塊、飛行執(zhí)行模塊、無人機(jī)存儲(chǔ)模塊和通信模塊；

所述監(jiān)聽發(fā)現(xiàn)模塊用于檢測(cè)、監(jiān)聽和發(fā)現(xiàn)無人機(jī)；

所述智慧桿定位模塊與無人機(jī)定位模塊交互，用于定位無人機(jī)在智慧桿信號(hào)輻射小區(qū)中的具體位置；

所述飛行控制模塊用于生成無人機(jī)飛行控制信號(hào)；

所述飛行執(zhí)行模塊用于接收無人機(jī)飛行控制信號(hào)并執(zhí)行相應(yīng)的指令；

所述無人機(jī)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)無人機(jī)飛行終點(diǎn)信息及無人機(jī)飛行路徑信息；

所述計(jì)算模塊用于計(jì)算獲取無人機(jī)從當(dāng)前位置至終點(diǎn)的飛行路徑；

所述通信模塊用于智慧桿與無人機(jī)之間傳輸信號(hào)進(jìn)行交互；

所述視頻監(jiān)控單元包括第二攝像頭、第一人臉識(shí)別裝置、行人動(dòng)作分析處理模塊和第二控制器，第二攝像頭、第一人臉識(shí)別裝置均與的第二控制器相連接；

第二攝像頭的鏡頭朝向行人道路的方向進(jìn)行拍攝，拍攝的內(nèi)容包括行人的臉部特征以及行人的動(dòng)作，并將人臉圖片數(shù)據(jù)發(fā)送到第一人臉識(shí)別裝置，將行人的動(dòng)作圖片發(fā)送到行人動(dòng)作識(shí)別分析處理模塊；

第一人臉識(shí)別裝置用于識(shí)別第二攝像頭的攝錄信息，并進(jìn)行特征的提取，提取分析后將所得到的人臉信息傳送給第二控制器；

行人動(dòng)作識(shí)別分析模塊用于識(shí)別第二攝像頭的攝錄信息，并識(shí)別分析對(duì)應(yīng)行人的動(dòng)作特征狀態(tài)，提取動(dòng)作狀態(tài)特征以后，將所得到的信息傳送給第二控制器，從而判斷行人是否有危險(xiǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于智慧桿的授權(quán)軌道與無人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)聽發(fā)現(xiàn)模塊的工作步驟如下：

所述監(jiān)聽發(fā)現(xiàn)模塊檢測(cè)監(jiān)聽和發(fā)現(xiàn)無人機(jī)后向計(jì)算模塊發(fā)出信號(hào)；

所述計(jì)算模塊將獲取無人機(jī)原飛行路徑請(qǐng)求信號(hào)，并根據(jù)無人機(jī)原飛行路徑判斷該無人機(jī)是否途經(jīng)自身所在智慧桿；

所述監(jiān)聽發(fā)現(xiàn)模塊同時(shí)負(fù)責(zé)與相鄰智慧桿協(xié)同交互，提供無人機(jī)飛行路徑信息到相鄰智慧桿。