[發(fā)明專利]定位方法、裝置以及系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110699296.0
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN115589567A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳洪文;蔣龍平;黃誠雄;卓開闊
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W64/00
• 代理公司: 北京知帆遠(yuǎn)景知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11890
• 代理人: 吳文婧

1.一種定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取主基站接收到的定位標(biāo)簽向定位區(qū)域發(fā)送的blink數(shù)據(jù)，其中，所述定位區(qū)域設(shè)有多個同步基站族，每個所述同步基站族包括一個主基站和至少三個從基站；

根據(jù)所述blink數(shù)據(jù)從所述多個同步基站族中選擇一個作為目標(biāo)基站族；

利用所述目標(biāo)基站族中的主基站和從基站對所述定位標(biāo)簽進(jìn)行TDOA定位，得到所述定位標(biāo)簽的定位位置。

2.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述blink數(shù)據(jù)從所述多個同步基站族中選擇一個作為目標(biāo)基站族，包括：

判斷是否是首次獲取到所述blink數(shù)據(jù)；

如果否，則計(jì)算所述blink數(shù)據(jù)中的標(biāo)簽序列號與上一次定位時blink數(shù)據(jù)中的標(biāo)簽序列號之間的差值；

判斷所述差值是否小于或等于第一預(yù)設(shè)值；

如果所述差值小于或等于所述第一預(yù)設(shè)值，則獲取上一次定位得到的所述定位標(biāo)簽的定位位置，并根據(jù)所述上一次定位得到的所述定位標(biāo)簽的定位位置選擇所述目標(biāo)基站族。

3.如權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述上一次定位得到的定位標(biāo)簽的定位位置選擇所述目標(biāo)基站族，包括：

確定與所述上一次定位得到的定位標(biāo)簽的定位位置最近且接收到所述blink數(shù)據(jù)的主基站，并判斷所述主基站所在的同步基站族是否滿足第一預(yù)設(shè)條件；

如果滿足，則將所述主基站所在的同步基站族作為所述目標(biāo)基站族。

4.如權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述blink數(shù)據(jù)從所述多個同步基站族中選擇一個作為目標(biāo)基站族，還包括：

如果是首次獲取到所述blink數(shù)據(jù)，或者，所述差值大于所述第一預(yù)設(shè)值，則從所有接收到所述blink數(shù)據(jù)的主基站所在的同步基站族中，選擇出一個滿足第一預(yù)設(shè)條件的同步基站族，作為所述目標(biāo)基站族。

5.如權(quán)利要求3或4所述的定位方法，其特征在于，判斷同步基站族是否滿足所述第一預(yù)設(shè)條件，包括：

利用所述同步基站族中的主基站與從基站進(jìn)行TDOA定位，得到定位方程組；

判斷所述定位方程組中的斜率小于第二預(yù)設(shè)值的雙曲線的個數(shù)；

如果所述個數(shù)大于或等于第三預(yù)設(shè)值，則判定所述同族基站族滿足所述第一預(yù)設(shè)條件。

6.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

計(jì)算所述定位位置與所述目標(biāo)基站族中的主基站之間的距離；

判斷所述距離是否大于第四預(yù)設(shè)值；

如果否，則輸出所述定位位置；

如果是，則判定所述定位位置不準(zhǔn)確，并禁止輸出所述定位位置。

7.如權(quán)利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)值的取值范圍為0.8-0.9，所述第三預(yù)設(shè)值為2-5。

8.一種定位裝置，其特征在于，包括：

設(shè)在定位區(qū)域的多個同步基站族，每個所述同步基站族包括一個主基站和至少三個從基站；

處理終端，所述處理終端用于獲取各所述主基站接收到的定位標(biāo)簽向所述定位區(qū)域發(fā)送的blink數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述blink數(shù)據(jù)從所述多個同步基站族中選擇一個作為目標(biāo)基站族，以及利用所述目標(biāo)基站族中的主基站和從基站對所述定位標(biāo)簽進(jìn)行TDOA定位，得到所述定位標(biāo)簽的定位位置。

9.如權(quán)利要求8所述的定位裝置，其特征在于，所述處理終端在根據(jù)所述blink數(shù)據(jù)從所述多個同步基站族中選擇一個作為目標(biāo)基站族時，具體用于：

判斷是否是首次獲取到所述blink數(shù)據(jù)；

如果否，則計(jì)算所述blink數(shù)據(jù)中的標(biāo)簽序列號與上一次定位時blink數(shù)據(jù)中的標(biāo)簽序列號之間的差值；

判斷所述差值是否小于或等于第一預(yù)設(shè)值；

如果所述差值小于或等于所述第一預(yù)設(shè)值，則獲取上一次定位得到的所述定位標(biāo)簽的定位位置，并根據(jù)所述上一次定位得到的所述定位標(biāo)簽的定位位置選擇所述目標(biāo)基站族。

10.一種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：

定位標(biāo)簽；

如權(quán)利要求8或9所述的定位裝置。