[發(fā)明專利]用于自動(dòng)售藥機(jī)的藥物抓取定位系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110698480.3
• 申請(qǐng)日: 2021-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN113421383B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 烏東東;王欣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京華興長(zhǎng)泰物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G07F17/00
• 分類號(hào): G07F17/00;G07F11/62;G07F11/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于自動(dòng)售藥機(jī)的藥物抓取定位系統(tǒng)，其特征在于：包括售藥機(jī)本體(1)、固設(shè)在售藥機(jī)本體(1)內(nèi)的儲(chǔ)藥框架(11)、滑移連接在儲(chǔ)藥框架(11)上的滑移板(12)、滑移連接在滑移板(12)下方的支撐架(13)、滑移連接在支撐架(13)上的抓取臂(14)、設(shè)置在支撐架(13)與抓取臂(14)之間用于帶動(dòng)抓取臂(14)上下升降且抓取藥盒(3)的抓取機(jī)構(gòu)(2)、多個(gè)滑移連接在儲(chǔ)藥框架(11)上的儲(chǔ)藥單元(6)、多個(gè)可拆卸連接在儲(chǔ)藥單元(6)內(nèi)的分隔板(62)、設(shè)置在分隔板(62)與儲(chǔ)藥單元(6)之間用于依據(jù)藥盒(3)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)兩個(gè)相鄰分隔板(62)之間距離的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)、設(shè)置在抓取臂末端的攝像頭(28)、設(shè)置在售藥機(jī)本體上的操作機(jī)構(gòu)(15)和顯示屏(16)、控制器(101)；

多個(gè)所述分隔板(62)與儲(chǔ)藥單元(6)內(nèi)側(cè)壁之間形成多個(gè)用于存放藥盒(3)的存放腔室(63)，所述存放腔室(63)內(nèi)滑移連接有用于支撐藥盒(3)的放置板(8)，所述存放腔室(63)內(nèi)設(shè)置有用于控制放置板(8)上下升降的升降機(jī)構(gòu)(9)；

所述滑移板(12)沿售藥機(jī)本體(1)的長(zhǎng)度方向滑移，所述滑移板(12)與售藥機(jī)本體(1)之間設(shè)置有用于帶動(dòng)滑移板(12)位于儲(chǔ)藥框架(11)上滑移的移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述支撐架(13)沿售藥機(jī)本體(1)的寬度方向滑移，所述滑移板(12)與支撐架(13)之間設(shè)置有用于帶動(dòng)支撐架(13)位于滑移板(12)上滑移的滑移機(jī)構(gòu)(5)；

所述抓取機(jī)構(gòu)(2)包括固設(shè)在抓取臂(14)下方的支撐板(21)和多個(gè)間隔設(shè)置在支撐板(21)下方與支撐板滑動(dòng)連接的吸盤(22)；

所述攝像頭(28)用于對(duì)藥盒(3)進(jìn)行拍攝并輸出圖像信號(hào)；

所述操作機(jī)構(gòu)(15)用于輸出平移觸發(fā)信號(hào)、識(shí)別觸發(fā)信號(hào)和綁定觸發(fā)信號(hào)；

所述控制器(101)包括驅(qū)動(dòng)模塊、識(shí)別模塊和信息綁定模塊；

所述驅(qū)動(dòng)模塊用于接收平移觸發(fā)信號(hào)，并輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和滑移機(jī)構(gòu)(5)協(xié)同工作以調(diào)節(jié)抓取臂(14)在水平方向上的位置；

所述識(shí)別模塊用于接收?qǐng)D像信號(hào)，控制顯示屏(16)對(duì)圖像進(jìn)行顯示，顯示圖像的的中心位置具有定位標(biāo)識(shí)，所述定位標(biāo)識(shí)與多個(gè)吸盤(22)之間的中心位置對(duì)應(yīng)，并在接收到識(shí)別觸發(fā)信號(hào)后，對(duì)藥盒(3)上的信息進(jìn)行識(shí)別，獲得藥品種類信息；

所述綁定模塊用于在接收綁定觸發(fā)信號(hào)后將抓取臂(14)的位置信息與所述藥品種類信息綁定，所述位置信息為所述抓取臂(14)與所述藥盒(3)對(duì)應(yīng)的位置關(guān)系信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種 用于自動(dòng)售藥機(jī)的藥物 抓取定位系統(tǒng)，其特征在于：所述操作機(jī)構(gòu)(15)包括用于驅(qū)動(dòng)抓取臂(14)在水平方向上向不同方向移動(dòng)的第一觸發(fā)開關(guān)、第二觸發(fā)開關(guān)、第三觸發(fā)開關(guān)和第四觸發(fā)開關(guān)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于 自動(dòng)售藥機(jī)的藥物抓取定位系統(tǒng)，其特征在于：所述抓取機(jī)構(gòu)(2)包括固設(shè)在抓取臂(14)下方的支撐板(21)、多個(gè)間隔設(shè)置在支撐板(21)下方與支撐板滑動(dòng)連接的吸盤(22)、設(shè)置在吸盤(22)與支撐板(21)之間的吸氣管(23)、設(shè)置在吸氣管(23)遠(yuǎn)離吸盤(22)一側(cè)的氣管接頭(24)、設(shè)置在支撐板(21)下方與吸盤(22)固定連接的固定板(25)、穿設(shè)于支撐板(21)且一端與固定板(25)連接的導(dǎo)向桿(29)、設(shè)置在支撐板(21)與固定板(25)之間部分套設(shè)于導(dǎo)向桿(29)的彈簧、設(shè)置在支撐板(21)底面與彈簧抵接的壓力傳感器、設(shè)置在抓取臂(14)與支撐架(13)之間用于帶動(dòng)抓取臂(14)上下升降的驅(qū)動(dòng)組件(26)、設(shè)置在抓取臂(14)與支撐架(13)之間用于對(duì)抓取臂(14)的滑移起導(dǎo)向和限位作用的導(dǎo)向組件(27)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于 自動(dòng)售藥機(jī)的藥物抓取定位系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件(26)包括設(shè)置在滑移板(12)上的升降皮帶機(jī)(261)、抵接在升降皮帶機(jī)(261)皮帶上的壓緊塊(262)、兩個(gè)分別固設(shè)在抓取臂(14)兩側(cè)的連接座(263)、設(shè)置在連接座(263)與壓緊塊(262)之間的連接螺栓(264)；

兩個(gè)所述連接座(263)均與壓緊塊(262)抵接，所述連接螺栓(264)貫穿連接座(263)與壓緊塊(262)螺紋連接。