[發(fā)明專利]船舶自動(dòng)錯(cuò)位焊接方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110698290.1
• 申請(qǐng)日: 2021-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN113441856A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝宇;楊淅銘;劉鶴;明志偉;郝富強(qiáng);丁會(huì)霞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 招商局重工（深圳）有限公司;深圳市鯤鵬智能裝備制造有限公司
• 主分類號(hào): B23K31/02
• 分類號(hào): B23K31/02;B23K37/00
• 代理公司: 深圳市中知專利商標(biāo)代理有限公司 44101
• 代理人: 孫皓

一種船舶自動(dòng)錯(cuò)位焊接方法，包括以下步驟：S1、布置兩個(gè)焊接機(jī)器人手臂位于焊接龍門吊上；S2、將欲焊接工件放置在焊接龍門吊工作范圍區(qū)域內(nèi)；S3、將第一焊接機(jī)器人的焊接手臂對(duì)準(zhǔn)欲焊接工件之焊接起始位置的一側(cè)，作為前焊槍開始自動(dòng)焊接操作；S4、第二焊接機(jī)器人的焊接手臂對(duì)準(zhǔn)欲焊接工件之焊接起始位置的另一側(cè)，在前焊槍焊接的焊縫長(zhǎng)度達(dá)70～80mm時(shí)，作為后焊槍開始自動(dòng)焊接操作。本發(fā)明焊接的焊縫脫渣好、成型好、氣孔少。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及船舶自動(dòng)焊接技術(shù)，特別涉及多機(jī)器人自動(dòng)焊接技術(shù)。

背景技術(shù)

目前多機(jī)器人自動(dòng)焊接作業(yè)是兩側(cè)機(jī)器人末端焊槍同時(shí)焊接。雙機(jī)器人協(xié)同焊接時(shí)，兩個(gè)機(jī)器人末端焊槍若在同一個(gè)位置焊接，一端的保護(hù)氣體通過裝配間隙，使對(duì)面的熔池氣孔比較多，即使經(jīng)過打磨、除銹、烤火除水氣等焊前處理之后，熔池氣孔改善并不理想。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種船舶自動(dòng)錯(cuò)位焊接方法，解決雙機(jī)器人協(xié)同焊接時(shí)熔池氣孔比較多的問題。

本發(fā)明的目的可以這樣實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)一種船舶自動(dòng)錯(cuò)位焊接方法，包括以下步驟：

S1、布置兩個(gè)焊接機(jī)器人手臂位于焊接龍門吊上；

S2、將欲焊接工件放置在焊接龍門吊工作范圍區(qū)域內(nèi)；

S3、將一焊接機(jī)器人的焊接手臂對(duì)準(zhǔn)欲焊接工件之焊接起始位置的一側(cè)，作為前焊槍開始自動(dòng)焊接操作；

S4、另一焊接機(jī)器人的焊接手臂對(duì)準(zhǔn)欲焊接工件之焊接起始位置的另一側(cè)，在前焊槍焊接的焊縫長(zhǎng)度達(dá)70～80mm時(shí)，作為后焊槍開始自動(dòng)焊接操作。

優(yōu)選地，焊角尺寸小于焊板厚度，為焊板厚度的0.55～0.75，對(duì)厚度為12mm以下的焊板，焊角尺寸小于8mm；第一焊接機(jī)器人的送絲速度為5.5～9.5m/min，第一焊接機(jī)器人的焊接電壓為24～32V；第二焊接機(jī)器人的送絲速度為5.5～9.5m/min，第二焊接機(jī)器人的焊接電壓為25～32V；前進(jìn)速度為5.5～6mm/s。

優(yōu)選地，在前焊槍焊接的焊縫長(zhǎng)度達(dá)75mm時(shí)，后焊槍開始自動(dòng)焊接操作。

本發(fā)明焊接的焊縫脫渣好、成型好、氣孔少。對(duì)于大多數(shù)焊接狀況不錯(cuò)的工件，省去焊接前預(yù)處理，精簡(jiǎn)流程，大大提高焊接效率。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。

一種船舶自動(dòng)錯(cuò)位焊接方法，包括以下步驟：

S1、布置兩個(gè)焊接機(jī)器人手臂位于焊接龍門吊上；

S2、將欲焊接工件放置在焊接龍門吊工作范圍區(qū)域內(nèi)；

S3、將第一焊接機(jī)器人的焊接手臂對(duì)準(zhǔn)欲焊接工件之焊接起始位置的一側(cè)，作為前焊槍開始自動(dòng)焊接操作；

S4、第二焊接機(jī)器人的焊接手臂對(duì)準(zhǔn)欲焊接工件之焊接起始位置的另一側(cè)，在前焊槍焊接的焊縫長(zhǎng)度達(dá)70～80mm時(shí)，作為后焊槍開始自動(dòng)焊接操作。

機(jī)械布置中兩個(gè)焊接機(jī)器人的焊接手臂位于龍門吊上，所以錯(cuò)開的距離有限，但是同時(shí)錯(cuò)開距離也必須足夠遠(yuǎn)，以保證焊縫兩側(cè)的焊接機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)彼此焊縫質(zhì)量不干擾。

焊角尺寸小于焊板厚度，為焊板厚度的0.55～0.75，對(duì)厚度為12mm以下的焊板，焊角尺寸小于8mm；第一焊接機(jī)器人的送絲速度為5.5～9.5m/min，第一焊接機(jī)器人的焊接電壓為24～32V；第二焊接機(jī)器人的送絲速度為5.5～9.5m/min，第二焊接機(jī)器人的焊接電壓為25～32V；前進(jìn)速度為5.5～6mm/s。