[發明專利]異型元件的插裝方法、裝置、系統、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110696474.4
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113473834B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 王長愷;陶旭蕾;劉志昌;劉檸溢;王棟年
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04;H05K13/08;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 沈園園;李曼

本申請提供了一種異型元件的插裝方法、裝置、系統、電子設備和存儲介質，其中，該方法包括：獲取機器人手部的初始坐標和目標坐標，其中，初始坐標為機器人手部處于初始抓取狀態的位置，目標坐標為機器人手部插裝異型元件的位置；獲取異型元件的針腳圖像，得到針腳中心坐標；獲取待插裝的印制電路板的焊盤孔，得到機器人手部的旋轉角度，其中，旋轉角度為以坐標原點為旋轉中心點，將機器人手部由初始坐標旋轉到針腳中心坐標的角度；根據旋轉角度、初始坐標和目標坐標，確定機器人手部的偏移量；根據偏移量，校正機器人手部完成對異型元件的插裝操作。本申請解決相關技術中存在的機器的插裝準確度較低的問題。

技術領域

本申請涉及電子器件裝配領域，尤其涉及一種異型元件的插裝方法、裝置、系統、電子設備和存儲介質。

背景技術

電子器件裝配和檢測是3C制造產業的關鍵工序之一。目前標準形狀元件能夠利用表面貼裝機器進行貼裝，但是繼電器、變壓器、異形LED等異型電子元件形狀結構復雜，基本上還是需要利用人工進行插裝作業。隨著用工荒的常態化，以及電子制造業的飛速增長、對產品質量需求的日益提高與安全生產標準的逐漸嚴格，傳統人工插件方面經常發生誤插誤檢的情況。

為解決上述傳統人工插件方面經常發生誤插誤檢的問題，相關技術中會利用由XYZ模組或者四軸機器人組成的異型插件機來完成插件操作，用機械手抓取電子模塊直接放入印制電路板中，但其存在自由度不高，不夠輕巧靈活，只能適用于小部分異型的插件，對復雜的異型元器件的插裝任務難以勝任的情況。目前，為了擴大異型插件的使用范圍，會設計一些視覺感知的工業機器人來替代一線技術工人完成各個規格的異型元件的插裝。比如，相關技術公開了多引腳元件針腳的視覺檢測裝置，其利用視覺檢測裝置解決了多引腳元件針腳較多，分布復雜，人工目測的工作量巨大的問題，但是其主要用于針腳的缺陷檢測，并未對針腳進行定位，這樣導致在面對復雜的異型插件時，由于不能對針腳進行準確的定位，出現機器的插裝準確度較低的問題。

因此，相關技術中存在機器的插裝準確度較低的問題。

發明內容

本申請提供了一種異型元件的插裝方法、裝置、系統、電子設備和存儲介質，以至少解決相關技術中存在機器的插裝準確度較低的問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種異型元件的插裝方法，該方法包括：獲取機器人手部的初始坐標和目標坐標，其中，所述初始坐標為所述機器人手部處于初始抓取狀態的位置，所述目標坐標為所述機器人手部插裝異型元件的位置；獲取所述異型元件的針腳圖像，得到針腳中心坐標；獲取待插裝的印制電路板的焊盤孔，得到所述機器人手部的旋轉角度，其中，所述旋轉角度為以坐標原點為旋轉中心點，將所述機器人手部由所述初始坐標旋轉到所述針腳中心坐標的角度；根據所述旋轉角度、所述初始坐標和所述目標坐標，確定所述機器人手部的偏移量，其中，所述偏移量為所述機器人手部移動所述異型元件進行插裝的距離；根據所述偏移量，校正所述機器人手部完成對所述異型元件的插裝操作。

根據本申請實施例的另一個方面，還提供了一種異型元件的插裝裝置，該裝置包括：第一獲取單元，用于獲取機器人手部的初始坐標和目標坐標，其中，所述初始坐標為所述機器人手部處于初始抓取狀態的位置，所述目標坐標為所述機器人手部插裝異型元件的位置；第二獲取單元，用于獲取所述異型元件的針腳圖像，得到針腳中心坐標；第三獲取單元，用于獲取待插裝的印制電路板的焊盤孔，得到所述機器人手部的旋轉角度，其中，所述旋轉角度為以坐標原點為旋轉中心點，將所述機器人手部由所述初始坐標旋轉到所述針腳中心坐標的角度；確定單元，用于根據所述旋轉角度、所述初始坐標和所述目標坐標，確定所述機器人手部的偏移量，其中，所述偏移量為所述機器人手部移動所述異型元件進行插裝的距離；校正單元，用于根據所述偏移量，校正所述機器人手部完成對所述異型元件的插裝操作。