[發(fā)明專利]異型元件的插裝方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110696474.4
• 申請(qǐng)日: 2021-06-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113473834B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王長(zhǎng)愷;陶旭蕾;劉志昌;劉檸溢;王棟年
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): H05K13/04
• 分類號(hào): H05K13/04;H05K13/08;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 沈園園;李曼

1.一種異型元件的插裝方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機(jī)器人手部的初始坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)，其中，所述初始坐標(biāo)為所述機(jī)器人手部處于初始抓取狀態(tài)的位置，所述目標(biāo)坐標(biāo)為所述機(jī)器人手部插裝異型元件的位置；

獲取所述異型元件的針腳圖像，得到針腳中心坐標(biāo)；

獲取待插裝的印制電路板的焊盤孔，得到所述機(jī)器人手部的旋轉(zhuǎn)角度，其中，所述旋轉(zhuǎn)角度為以初始坐標(biāo)的坐標(biāo)原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)，將所述機(jī)器人手部由所述初始坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)到所述針腳中心坐標(biāo)的角度；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度、所述初始坐標(biāo)和所述目標(biāo)坐標(biāo)，確定所述機(jī)器人手部的偏移量，其中，所述偏移量為所述機(jī)器人手部移動(dòng)所述異型元件進(jìn)行插裝的距離，所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度、所述初始坐標(biāo)和所述目標(biāo)坐標(biāo)，確定所述機(jī)器人手部的偏移量包括：

將所述初始坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角度，得到所述機(jī)器人手部的當(dāng)前坐標(biāo)，其中，所述當(dāng)前坐標(biāo)為所述初始坐標(biāo)根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)后得到的坐標(biāo)；

獲取所述目標(biāo)坐標(biāo)和所述當(dāng)前坐標(biāo)之間的坐標(biāo)差值，得到用于定位補(bǔ)償?shù)乃銎屏浚?/p>

根據(jù)所述偏移量，校正所述機(jī)器人手部完成對(duì)所述異型元件的插裝操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述異型元件的針腳圖像，得到針腳中心坐標(biāo)包括：

獲取所述異型元件的針腳圖像，并對(duì)所述針腳圖像進(jìn)行二值化處理，提取出針腳區(qū)域；

利用圖像矩算法獲取所述針腳區(qū)域中的針腳中心位置，確定針腳中心坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述異型元件的針腳圖像，并對(duì)所述針腳圖像進(jìn)行二值化處理，提取出針腳區(qū)域包括：

遍歷所述針腳圖像的各個(gè)灰度值，并將當(dāng)前遍歷的灰度值作為閾值；

根據(jù)所述閾值，得到所述針腳圖像的前景的像素點(diǎn)和所述針腳圖像的背景的像素點(diǎn)；

根據(jù)所述灰度值、所述前景的像素點(diǎn)和所述背景的像素點(diǎn)，得到分割閾值；

利用所述分割閾值對(duì)所述針腳圖像進(jìn)行劃分，提取出所述針腳區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待插裝的印制電路板的焊盤孔，得到所述機(jī)器人手部的旋轉(zhuǎn)角度包括：

獲取待插裝的印制電路板的焊盤孔，并將所述焊盤孔作為匹配模板，其中，所述待插裝的印制電路板與所述異型元件相對(duì)應(yīng)；

遍歷所述印制電路板的焊盤圖像所包含的多個(gè)子圖像；

將所述匹配模板與所述子圖像進(jìn)行相似度匹配；

在所述相似度大于或者等于相似度閾值的情況下，得到所述旋轉(zhuǎn)角度。

5.一種異型元件的插裝裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取機(jī)器人手部的初始坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)，其中，所述初始坐標(biāo)為所述機(jī)器人手部處于初始抓取狀態(tài)的位置，所述目標(biāo)坐標(biāo)為所述機(jī)器人手部插裝異型元件的位置；

第二獲取單元，用于獲取所述異型元件的針腳圖像，得到針腳中心坐標(biāo)；

第三獲取單元，用于獲取待插裝的印制電路板的焊盤孔，得到所述機(jī)器人手部的旋轉(zhuǎn)角度，其中，所述旋轉(zhuǎn)角度為以初始坐標(biāo)的坐標(biāo)原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)，將所述機(jī)器人手部由所述初始坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)到所述針腳中心坐標(biāo)的角度；

確定單元，用于根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度、所述初始坐標(biāo)和所述目標(biāo)坐標(biāo)，確定所述機(jī)器人手部的偏移量，其中，所述偏移量為所述機(jī)器人手部移動(dòng)所述異型元件進(jìn)行插裝的距離，確定單元包括：

旋轉(zhuǎn)模塊，用于將所述初始坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角度，得到所述機(jī)器人手部的當(dāng)前坐標(biāo)，其中，所述當(dāng)前坐標(biāo)為所述初始坐標(biāo)根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)后得到的坐標(biāo)；

第二得到模塊，用于獲取所述目標(biāo)坐標(biāo)和所述當(dāng)前坐標(biāo)之間的坐標(biāo)差值，得到用于定位補(bǔ)償?shù)乃銎屏浚?/p>

校正單元，用于根據(jù)所述偏移量，校正所述機(jī)器人手部完成對(duì)所述異型元件的插裝操作。

6.一種電子設(shè)備，包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，所述處理器、所述通信接口和所述存儲(chǔ)器通過(guò)所述通信總線完成相互間的通信，其特征在于，

所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

所述處理器，用于通過(guò)運(yùn)行所述存儲(chǔ)器上所存儲(chǔ)的所述計(jì)算機(jī)程序來(lái)執(zhí)行權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法步驟。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)中所述的方法步驟。