[發明專利]一種機器人定位方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110694430.8
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN115508842A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 高天豪;張永成;王俊飛;管理;華剛
• 申請（專利權）人: 蟲極科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/894
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本發明提供一種機器人定位方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。該方法包括：獲取機器人發送的定位請求，所述定位請求中攜帶所述機器人的當前位置圖像，所述定位請求為所述機器人定位失敗時所發送的請求；基于所述當前位置圖像以及預先建立的三維變換矩陣，確定出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿；將所述機器人在激光雷達地圖中的位姿對應的定位信息發送至所述機器人，以使所述機器人基于所述定位信息進行定位，以確定出當前位置。本發明通過在機器人定位失敗時，通過服務器遠程定位的方式，解決了現有的機器人定位技術存在定位方式單一從而造成布局時間長或者設備性能要求高的問題。

技術領域

本發明涉及定位技術，尤其涉及一種機器人定位方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前的機器人定位方法，通過是采用單一的定位方式，例如激光雷達定位或者視覺定位的方式。對于激光雷達定位而言，然而當場景布局發生變化時，利用激光雷達的定位方式有時會產生定位異常，從而造成需要較長的時間進行全局重定位的問題；而對于視覺定位而言，需要對圖像進行實時的特征提取、跟蹤、位姿優化等，對設備性能的要求較高。因此目前的機器人定位技術仍存在布局時間長、設備性能要求高的問題。

發明內容

本發明提供一種機器人定位方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質，用以解決現有的機器人定位技術存在定位方式單一、布局時間長以及設備性能要求高的問題。

一方面，本發明提供一種機器人定位方法，應用于服務器，包括：

獲取機器人發送的定位請求，所述定位請求中攜帶所述機器人的當前位置圖像，所述定位請求為所述機器人定位失敗時所發送的請求；

基于所述當前位置圖像以及預先建立的三維變換矩陣，確定出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿；

將所述機器人在激光雷達地圖中的位姿對應的定位信息發送至所述機器人，以使所述機器人基于所述定位信息進行定位，以確定出當前位置。

可選地，在所述基于所述當前位置圖像以及預先建立的三維變換矩陣，確定出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿之前，還包括：

從所述當前位置圖像中提取特征點，并對所述特征點匹配，以獲取所述機器人在三維點云地圖中的位姿。

可選地，所述基于所述當前位置圖像以及預先建立的三維變換矩陣，確定出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿，包括：

基于所述機器人在三維點云地圖中的位姿以及所述預先建立的三維變換矩陣，計算出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿。

可選地，所述將所述機器人在激光雷達地圖中的位姿對應的定位信息發送至所述機器人，以使所述機器人基于所述定位信息進行定位，以確定出當前位置，包括：

從所述機器人在激光雷達地圖中的位姿中提取出朝向信息和坐標信息；

將所述朝向信息和所述坐標信息發送給所述機器人，以使所述機器人基于所述朝向信息和所述坐標信息進行定位，以確定出當前位置。

可選地，在所述獲取機器人發送的定位請求之前，還包括：

獲取所述機器人發送的部署請求，所述部署請求攜帶第一圖像序列、所述機器人在所述激光雷達地圖的位姿序列以及所述機器人的激光雷達的中心與RGB相機的光心的位置信息，其中，所述第一圖像序列為所述機器人通過所述RGB相機拍攝若干位置得到；

基于所述第一圖像序列生成三維點云地圖；

基于所述三維點云地圖、所述機器人在激光雷達地圖中的位姿序列以及所述機器人的激光雷達的中心與RGB相機的光心的位置信息，生成三維變換矩陣。

可選地，所述基于所述第一圖像序列生成三維點云地圖，包括：