[發明專利]一種機器人定位方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110694430.8
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN115508842A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 高天豪;張永成;王俊飛;管理;華剛
• 申請（專利權）人: 蟲極科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/894
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種機器人定位方法，其特征在于，應用于服務器，包括：

獲取機器人發送的定位請求，所述定位請求中攜帶所述機器人的當前位置圖像，所述定位請求為所述機器人定位失敗時所發送的請求；

基于所述當前位置圖像以及預先建立的三維變換矩陣，確定出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿；

將所述機器人在激光雷達地圖中的位姿對應的定位信息發送至所述機器人，以使所述機器人基于所述定位信息進行定位，以確定出當前位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述當前位置圖像以及預先建立的三維變換矩陣，確定出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿之前，還包括：

從所述當前位置圖像中提取特征點，并對所述特征點匹配，以獲取所述機器人在三維點云地圖中的位姿。

3.根據權利要求2所述的所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前位置圖像以及預先建立的三維變換矩陣，確定出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿，包括：

基于所述機器人在三維點云地圖中的位姿以及所述預先建立的三維變換矩陣，計算出所述機器人在激光雷達地圖中的位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述機器人在激光雷達地圖中的位姿對應的定位信息發送至所述機器人，以使所述機器人基于所述定位信息進行定位，以確定出當前位置，包括：

從所述機器人在激光雷達地圖中的位姿中提取出朝向信息和坐標信息；

將所述朝向信息和所述坐標信息發送給所述機器人，以使所述機器人基于所述朝向信息和所述坐標信息進行定位，以確定出當前位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取機器人發送的定位請求之前，還包括：

獲取所述機器人發送的部署請求，所述部署請求攜帶第一圖像序列、所述機器人在所述激光雷達地圖的位姿序列以及所述機器人的激光雷達的中心與RGB相機的光心的位置信息，其中，所述第一圖像序列為所述機器人通過所述RGB相機拍攝若干位置得到；

基于所述第一圖像序列生成三維點云地圖；

基于所述三維點云地圖、所述機器人在激光雷達地圖中的位姿序列以及所述機器人的激光雷達的中心與RGB相機的光心的位置信息，生成三維變換矩陣。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像序列生成三維點云地圖，包括：

通過三維重建方式，基于所述第一圖像序列中每一幀圖像在拍攝時所述RGB相機的光心的位姿，生成三維點云地圖。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述三維點云地圖、所述機器人在激光雷達地圖中的位姿序列以及所述機器人的激光雷達的中心與RGB相機的光心的位置信息，生成三維變換矩陣，包括：

從所述第一圖像序列中提取多個特征點，并對多個所述特征點進行匹配，以獲取所述機器人在所述三維點云地圖中的位姿序列；

基于所述機器人的激光雷達的中心與RGB相機的光心的位置信息，確定出所述激光雷達的中心與所述RGB相機的光心之間的變換關系；

基于所述機器人在激光雷達地圖中的位姿序列、所述機器人在所述三維點云地圖中的位姿序列以及所述激光雷達的中心與所述RGB相機的光心之間的變換關系，確定出所述激光雷達地圖與所述三維點云地圖之間的變換關系；

根據所述激光雷達地圖與所述三維點云地圖之間的變換關系以及所述激光雷達的中心與所述RGB相機的光心之間的變換關系，確定出三維變換矩陣。

8.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述機器人發送的地圖更新請求，所述地圖更新請求中攜帶所述機器人定點拍攝的第二圖像序列；

基于所述第二圖像序列更新三維點云地圖；

將更新后的三維點云地圖中的坐標系調整為與更新前的三維點云地圖的坐標系一致，以進行自動的三維點云地圖的更新。