[發明專利]車輛的剪刀門控制方法、系統及裝置

在審

• 申請號: 202110693982.7
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113309438A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 徐現昭;管勛;賴健明;肖志光
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: E05F15/71
• 分類號: E05F15/71;E05F15/70;E05F15/73
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種車輛的剪刀門控制方法，包括：

獲得剪刀門的至少一個控制參數數據，所述至少一個控制參數數據包括所述車輛的外部雨量數據；

根據所述至少一個控制參數數據和預設的控制策略對所述剪刀門進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述剪刀門包括門體和車窗；

所述對所述剪刀門進行控制包括控制所述門體的狀態，和/或所述車窗的狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于：

所述控制參數數據還包括以下數據中的部分或全部：所述剪刀門的避障數據、所述剪刀門相鄰座位的用戶是否下車的數據、所述門體的預設運動軌跡數據、所述門體的當前位置數據、所述車窗的當前位置數據。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述至少一個控制參數數據和預設的控制策略對所述剪刀門進行控制包括：

根據所述外部雨量數據、所述剪刀門的避障數據和預設的控制策略控制所述門體的狀態，和/或所述車窗的狀態。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述外部雨量數據、所述剪刀門的避障數據和預設的控制策略控制所述門體的狀態包括：

根據所述外部雨量數據、所述剪刀門的避障數據、所述剪刀門相鄰座位的用戶是否下車的數據和預設的控制策略控制所述門體的關門速度。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述至少一個控制參數數據和預設的控制策略對所述剪刀門進行控制包括：在檢測到剪刀門開啟命令，且根據所述車輛的外部雨量數據判定處于淋雨風險狀態的情況下：

直接控制所述門體以與所述外部雨量數據對應的預設開門速度開啟，或者，

暫不開啟所述剪刀門，并輸出淋雨風險用戶提示，以及響應于繼續開門的用戶指令，控制所述門體以與所述外部雨量數據對應的預設開門速度開啟。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述至少一個控制參數數據和預設的控制策略對所述剪刀門進行控制包括：在檢測到剪刀門關閉命令，所述剪刀門相鄰座位的用戶已下車，且判定處于淋雨風險狀態的情況下：

控制所述門體以與所述外部雨量數據對應的預設關門速度關閉，和/或，

控制所述車窗為關閉狀態。

8.一種車輛的剪刀門控制系統，包括：

至少一個感知模塊，用于獲得剪刀門的至少一個控制參數檢測數據；其中，所述至少一個感知模塊包括雨量檢測模塊，用于獲得所述車輛的外部雨量檢測數據；

控制器，用于根據所述至少一個控制參數檢測數據獲得相應的至少一個控制參數數據，并根據所述至少一個控制參數數據和預設的控制策略生成剪刀門的控制指令；

執行模塊，用于執行所述控制指令，以使所述剪刀門產生與所述控制指令相應的運動。

9.如權利要求8所述的系統，其特征在于，所述雨量檢測模塊包括以下至少其中之一：

雨量傳感器，用于獲得所述車輛的雨刮的開啟狀態數據的雨刮傳感器，以及用于獲得所述車輛的擋風玻璃的圖像，并依據所述圖像獲得雨量識別數據的圖像識別模塊。

10.如權利要求8所述的系統，其特征在于，所述至少一個感知模塊還包括以下至少其中之一：

超聲波雷達，用于輸出障礙物檢測數據；

攝像裝置，用于輸出障礙物拍攝圖像，以獲得障礙物識別數據；

座椅傳感器，用于輸出用戶是否離開座椅的檢測數據；

車門傳感器，用于輸出所述剪刀門的門體狀態檢測數據；

車窗傳感器，用于輸出所述剪刀門的車窗狀態檢測數據；

運動軌跡感知子模塊，用于獲得所述剪刀門的預設運動軌跡數據。