[發明專利]飛行設備的控制方法、裝置、存儲介質及飛行設備

有效

• 申請號: 202110693759.2
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113485393B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 張迪
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

本公開涉及一種飛行設備的控制方法、裝置、存儲介質及飛行設備，可以獲取飛行設備在當前采集周期采集的實時加速度和解算加速度，所述解算加速度為所述飛行設備根據速度誤差計算得到的加速度；根據所述實時加速度和所述解算加速度確定加速度補償值；根據所述加速度補償值和所述解算加速度控制所述飛行設備。

技術領域

本公開涉及對飛行設備的控制領域，具體地，涉及一種飛行設備的控制方法、裝置、存儲介質及飛行設備。

背景技術

為了提高飛行設備(如無人機)的作業能力，需要位置控制的高精確度，例如，定點航拍旋翼無人機需要高精度的位置控制性能及抗風性能；無人配送旋翼機，需要精準降落于目標點并抗地效干擾。

相關技術對飛行設備的控制方案中，是由速度控制器通過速度誤差解算得到加速度指令，然后根據該加速度指令確定對應的姿態角指令，以便根據該姿態角指令控制飛行設備，但該方法控制延時大，需要位置產生較大誤差后才能通過控制糾正誤差，因此，位置控制精度較差，并且，該控制方法抗擾動性較弱，有風環境下會進一步降低位置控制精度。

發明內容

本公開的目的是提供一種飛行設備的控制方法、裝置、存儲介質及飛行設備。

第一方面，提供一種飛行設備的控制方法，所述方法包括：

獲取飛行設備在當前采集周期采集的實時加速度和解算加速度，所述解算加速度為所述飛行設備根據速度誤差計算得到的加速度；根據所述實時加速度和所述解算加速度確定加速度補償值；根據所述加速度補償值和所述解算加速度控制所述飛行設備。

可選地，所述根據所述實時加速度和所述解算加速度確定加速度補償值包括：確定所述解算加速度與所述實時加速度的第一差值；根據所述第一差值通過預設補償模型確定所述加速度補償值。

可選地，所述根據所述實時加速度和所述解算加速度確定加速度補償值包括：對所述實時加速度進行低通濾波，得到濾波加速度；計算所述解算加速度與所述濾波加速度的第二差值；根據所述第二差值通過預設補償模型確定所述加速度補償值。

可選地，所述預設補償模型通過以下方式預先設置：獲取外界擾動信號的預設帶寬；根據所述預設帶寬確定所述加速度補償值與所述外界擾動信號的映射關系；根據所述映射關系和所述飛行設備的預設動力學模型確定所述預設補償模型。

可選地，所述根據所述加速度補償值和所述解算加速度控制所述飛行設備包括：根據所述加速度補償值和所述解算加速度確定姿態角指令；根據所述姿態角指令控制所述飛行設備。

可選地，所述根據所述姿態角指令控制所述飛行設備包括：根據所述姿態角指令控制所述飛行設備進行懸停；或者，根據所述姿態角指令控制所述飛行設備降落至目標位置。

第二方面，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取飛行設備在當前采集周期采集的實時加速度和解算加速度，所述解算加速度為所述飛行設備根據位置誤差計算得到的加速度；確定模塊，用于根據所述實時加速度和所述解算加速度確定加速度補償值；控制模塊，用于根據所述加速度補償值和所述解算加速度控制所述飛行設備。

可選地，所述確定模塊，用于確定所述解算加速度與所述實時加速度的第一差值；根據所述第一差值通過預設補償模型確定所述加速度補償值。

可選地，所述確定模塊，用于對所述實時加速度進行低通濾波，得到濾波加速度；計算所述解算加速度與所述濾波加速度的第二差值；根據所述第二差值通過預設補償模型確定所述加速度補償值。

可選地，所述預設補償模型通過以下方式預先設置：獲取外界擾動信號的預設帶寬；根據所述預設帶寬確定所述加速度補償值與所述外界擾動信號的映射關系；根據所述映射關系和所述飛行設備的預設動力學模型確定所述預設補償模型。

可選地，所述控制模塊，用于根據所述加速度補償值和所述解算加速度確定姿態角指令；根據所述姿態角指令控制所述飛行設備。