[發(fā)明專利]飛行設(shè)備的控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及飛行設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110693759.2
• 申請(qǐng)日: 2021-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN113485393B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張迪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

1.一種飛行設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取飛行設(shè)備在當(dāng)前采集周期采集的實(shí)時(shí)加速度和解算加速度，所述解算加速度為所述飛行設(shè)備根據(jù)速度誤差計(jì)算得到的加速度；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)加速度和所述解算加速度確定加速度補(bǔ)償值；

根據(jù)所述加速度補(bǔ)償值和所述解算加速度控制所述飛行設(shè)備；

所述根據(jù)所述實(shí)時(shí)加速度和所述解算加速度確定加速度補(bǔ)償值包括：

確定所述解算加速度與所述實(shí)時(shí)加速度的第一差值；

根據(jù)所述第一差值通過預(yù)設(shè)補(bǔ)償模型確定所述加速度補(bǔ)償值；

所述預(yù)設(shè)補(bǔ)償模型通過以下方式預(yù)先設(shè)置：

獲取外界擾動(dòng)信號(hào)的預(yù)設(shè)帶寬；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)帶寬確定所述加速度補(bǔ)償值與所述外界擾動(dòng)信號(hào)的映射關(guān)系；

根據(jù)所述映射關(guān)系和所述飛行設(shè)備的預(yù)設(shè)動(dòng)力學(xué)模型確定所述預(yù)設(shè)補(bǔ)償模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)時(shí)加速度和所述解算加速度確定加速度補(bǔ)償值包括：

對(duì)所述實(shí)時(shí)加速度進(jìn)行低通濾波，得到濾波加速度；

計(jì)算所述解算加速度與所述濾波加速度的第二差值；

根據(jù)所述第二差值通過預(yù)設(shè)補(bǔ)償模型確定所述加速度補(bǔ)償值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述加速度補(bǔ)償值和所述解算加速度控制所述飛行設(shè)備包括：

根據(jù)所述加速度補(bǔ)償值和所述解算加速度確定姿態(tài)角指令；

根據(jù)所述姿態(tài)角指令控制所述飛行設(shè)備。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述姿態(tài)角指令控制所述飛行設(shè)備包括：

根據(jù)所述姿態(tài)角指令控制所述飛行設(shè)備進(jìn)行懸停；或者，

根據(jù)所述姿態(tài)角指令控制所述飛行設(shè)備降落至目標(biāo)位置。

5.一種飛行設(shè)備的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取飛行設(shè)備在當(dāng)前采集周期采集的實(shí)時(shí)加速度和解算加速度，所述解算加速度為所述飛行設(shè)備根據(jù)位置誤差計(jì)算得到的加速度；

確定模塊，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)加速度和所述解算加速度確定加速度補(bǔ)償值；

控制模塊，用于根據(jù)所述加速度補(bǔ)償值和所述解算加速度控制所述飛行設(shè)備；

所述確定模塊，用于確定所述解算加速度與所述實(shí)時(shí)加速度的第一差值；根據(jù)所述第一差值通過預(yù)設(shè)補(bǔ)償模型確定所述加速度補(bǔ)償值；

所述預(yù)設(shè)補(bǔ)償模型通過以下方式預(yù)先設(shè)置：獲取外界擾動(dòng)信號(hào)的預(yù)設(shè)帶寬；根據(jù)所述預(yù)設(shè)帶寬確定所述加速度補(bǔ)償值與所述外界擾動(dòng)信號(hào)的映射關(guān)系；根據(jù)所述映射關(guān)系和所述飛行設(shè)備的預(yù)設(shè)動(dòng)力學(xué)模型確定所述預(yù)設(shè)補(bǔ)償模型。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

7.一種飛行設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中的所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行設(shè)備包括無人機(jī)。