[發明專利]位置示教工具及機器人穿刺鉚接系統

在審

• 申請號: 202110693717.9
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113275499A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 鄭純麒;鐘劍;楊藝;張鳴峰;馬斌;黃鎮宇
• 申請（專利權）人: 廣汽埃安新能源汽車有限公司
• 主分類號: B21J15/44
• 分類號: B21J15/44;B21J15/38;B21J15/30
• 代理公司: 成都維飛知識產權代理有限公司 51311
• 代理人: 辛自強

本申請涉及一種位置示教工具及機器人穿刺鉚接系統，屬于示教工具技術領域。該位置示教工具包括：基體，開設有沿第一方向貫穿基體的定位孔，基體用于套設于支撐桿和鉚模的外部；鎖定件，用于將基體與支撐桿鎖定；支撐組件，包括多個支撐銷，每個支撐銷的一端安裝于基體，每個支撐銷的另一端凸出于基體，多個支撐銷的背離基體的端面共面且形成定位面，第一方向與定位面垂直設置，定位面被配置為用于與鉚模的支撐端面共面以支撐待鉚接件。該位置示教工具，可快速安裝在機器人穿刺鉚槍上，用于機器人示教時確認鉚槍的貼件及垂直度校驗，可有效提高機器人示教效率和位置準確度，保證了車身生產過程中的穿刺鉚接品質及設備正常運行。

技術領域

本申請涉及示教工具技術領域，具體而言，涉及一種位置示教工具及機器人穿刺鉚接系統。

背景技術

在汽車自動化焊裝生產線上，工業機器人攜帶穿刺鉚槍可進行車身不同位置、不同角度的柔性鉚接，實際應用時為了保證鉚接質量，對機器人鉚槍示教軌跡精度有更高的要求。一是鉚模必須貼緊車身連接面，以提供足夠的鉚接反支撐力，避免車身板件被鉚槍主軸壓變形；二是要保證鉚槍與車身連接板件垂直度在±2°范圍內，否則在鉚釘壓入板件時會發生翻釘故障，導致鉚接失敗，車身板件表面被破壞。

在機器人穿刺鉚接設備調試過程中，需要逐一確認每個鉚點位置的鉚模貼件及垂直度，現有采用透光目測貼件、直角尺粗略測量垂直度的檢測方法空間局限很大，精度較低，示教的機器人鉚點位置不夠準確，在生產過程中，容易發生因貼件不良、垂直度不足導致的設備故障停機、鉚接品質異常等，嚴重影響白車身自動化生產線開動效率。

發明內容

本申請的目的在于提供一種位置示教工具及機器人穿刺鉚接系統。該位置示教工具，可快速安裝在機器人穿刺鉚槍上，用于機器人示教時確認鉚槍的貼件及垂直度校驗，可有效提高機器人示教效率和位置準確度，保證了車身生產過程中的穿刺鉚接品質及設備正常運行。

本申請是通過下述技術方案實現的：

一方面，本申請實施例提供了一種位置示教工具，應用于穿刺鉚槍示教定位，穿刺鉚槍包括C型臂、支撐桿、鉚模及鉚鼻，支撐桿和鉚鼻分別位于C型臂的兩端，鉚模可拆卸地安裝于支撐桿，鉚模與鉚鼻限定鉚接作業空間，該位置示教工具包括：

基體，開設有沿第一方向貫穿基體的定位孔，基體用于套設于支撐桿和鉚模的外部；

鎖定件，用于將基體與支撐桿鎖定；

支撐組件，包括多個支撐銷，每個支撐銷的一端安裝于基體，每個支撐銷的另一端凸出于基體，多個支撐銷的背離基體的端面共面且形成定位面，第一方向與定位面垂直設置，定位面被配置為用于與鉚模的支撐端面共面以支撐待鉚接件。

根據本申請實施例的位置示教工具，可快速安裝在機器人穿刺鉚槍上，通過定位面與待鉚接件貼合，保證用于機器人示教時鉚點位置準確貼件，由于第一方向與定位面垂直，定位面和鉚模的支撐端面同時貼緊待鉚接件，即可保證鉚模與待鉚接件的垂直度滿足工藝要求，可有效提高機器人示教效率和位置準確度，保證了車身生產過程中的穿刺鉚接品質及設備正常運行。

根據本申請的一些實施例，多個支撐銷繞定位孔的中心軸線間隔分布。

在上述方案中，多個支撐銷繞定位孔間隔分布，當與待鉚接件貼合時，保證定位面與待鉚接件的貼合效果。

根據本申請的一些實施例，多個支撐銷平行設置，且每個支撐銷的中心軸線與定位孔的中心軸線平行。

在上述方案中，支撐銷為柱狀結構，便于加工，成本低。

根據本申請的一些實施例，支撐組件包括三個支撐銷。

在上述方案中，支撐銷的數量為三個，適用于不同位置的支撐，保證定位面與待鉚接件的貼合效果。

根據本申請的一些實施例，每個支撐銷與基體可拆卸地連接。