[發明專利]一種基于邊云協同的焊接機器人管控方法和裝置

有效

• 申請號: 202110693071.4
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113319462B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 張慧;郭永杰;王欽若;柴緒彬
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B23K31/12
• 分類號: B23K31/12;B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 黃忠

本發明公開了一種基于邊云協同的焊接機器人管控方法和裝置，應用于邊緣端，邊緣端分別與云端以及多個焊接機器人通信連接，方法包括：響應接收到的用戶指令，控制多個焊接機器人執行焊接操作；當焊接操作完成后，獲取焊縫圖像；根據焊縫圖像進行焊縫缺陷檢測，生成焊縫缺陷信息；發送焊縫缺陷信息至云端，使得云端基于焊縫缺陷信息返回對應的焊接控制指令。從而通過邊云協同的方式，提高對焊接過程所產生的數據處理效率，降低焊接質量受人為因素的影響，提高檢測精確度，從而減少經濟損失。

技術領域

本發明涉及焊縫缺陷檢測技術領域，尤其涉及一種基于邊云協同的焊接機器人管控方法和裝置。

背景技術

隨著科學技術的進步，在制造業領域，焊接技術的應用也越來越廣泛，焊接智能化技術水平也越來越高，實現焊接產品制造的自動化、柔性化與智能化已經成為必然趨勢，采用機器人焊接已經成為焊接技術自動化的未來趨勢。

現有的焊接機器人管控方法通常是由監控客戶端通過移動網絡或者工業以太網，再通過安全網關連接交換機，交換機通過信號線直接或通過應用服務器連接被監控的設備底層、液晶看板、工位一體機和數據服務器，最后通過人工或X射線成像技術基于監控客戶端獲取到的圖像確定焊接質量。

但物聯網技術的快速發展及超級城市群體的形成，其生產模式正逐漸從多品種小批量向個性定制化或大規模個性定制化方向發展，上述管控方法無法及時處理海量數據，且在焊縫缺陷檢測的過程容易受到人為因素的影響，導致檢測精確度降低，進而使得焊接機器人的控制精度受限，帶來經濟損失。

發明內容

本發明提供了一種基于邊云協同的焊接機器人管控方法和裝置，解決了現有的焊接機器人管控方法的數據處理效率較低，且對焊接質量的檢測過程容易受到人為因素影響，導致檢測精確度降低以及焊接機器人的控制精度受限，容易造成經濟損失的技術問題。

本發明提供的一種基于邊云協同的焊接機器人管控方法，應用于邊緣端，所述邊緣端分別與云端以及多個焊接機器人通信連接，所述方法包括：

響應接收到的用戶指令，控制多個所述焊接機器人執行焊接操作；

當所述焊接操作完成后，獲取焊縫圖像；

根據所述焊縫圖像進行焊縫缺陷檢測，生成焊縫缺陷信息；

發送所述焊縫缺陷信息至所述云端，使得所述云端基于所述焊縫缺陷信息返回對應的焊接控制指令。

可選地，每個所述焊接機器人均設有焊縫檢測設備；所述當所述焊接操作完成后，獲取焊縫圖像的步驟，包括：

當所述焊接操作完成后，通過所述焊縫檢測設備采集焊縫圖像；

接收多個所述焊接機器人通過時敏網絡上傳的所述焊縫圖像。

可選地，所述根據所述焊縫圖像進行焊縫缺陷檢測，生成焊縫缺陷信息的步驟，包括：

對所述焊縫圖像進行圖像預處理，得到預處理圖像；

從所述預處理圖像中提取焊縫特征；

根據預設的多個特征類別對所述焊縫特征進行歸類，確定所述焊縫特征對應的焊縫缺陷信息。

可選地，所述根據預設的多個特征類別對所述焊縫特征進行歸類，確定所述焊縫特征對應的焊縫缺陷信息的步驟，包括：

計算所述焊縫特征與首個所述特征類別所包含的多個特征矩陣之間的平均距離；

若所述平均距離小于預設類別閾值，則將所述焊縫特征對應的焊縫缺陷信息確定為所述特征類別；

若所述平均距離大于或等于所述預設類別閾值，則獲取下一個所述特征類別作為首個所述特征類別，跳轉執行所述計算所述焊縫特征與首個所述特征類別所包含的多個特征矩陣之間的平均距離的步驟；