[發(fā)明專利]一種基于邊云協(xié)同的焊接機器人管控方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110693071.4
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113319462B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張慧;郭永杰;王欽若;柴緒彬
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B23K31/12
• 分類號: B23K31/12;B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 黃忠

1.一種基于邊云協(xié)同的焊接機器人管控方法，其特征在于，應(yīng)用于邊緣端，所述邊緣端分別與云端以及多個焊接機器人通信連接，所述方法包括：

響應(yīng)接收到的用戶指令，控制多個所述焊接機器人執(zhí)行焊接操作；

當(dāng)所述焊接操作完成后，獲取焊縫圖像；

根據(jù)所述焊縫圖像進行焊縫缺陷檢測，生成焊縫缺陷信息；

發(fā)送所述焊縫缺陷信息至所述云端，使得所述云端基于所述焊縫缺陷信息返回對應(yīng)的焊接控制指令；

所述根據(jù)所述焊縫圖像進行焊縫缺陷檢測，生成焊縫缺陷信息的步驟，包括：

對所述焊縫圖像進行圖像預(yù)處理，得到預(yù)處理圖像；

從所述預(yù)處理圖像中提取焊縫特征；

根據(jù)預(yù)設(shè)的多個特征類別對所述焊縫特征進行歸類，確定所述焊縫特征對應(yīng)的焊縫缺陷信息；

所述根據(jù)預(yù)設(shè)的多個特征類別對所述焊縫特征進行歸類，確定所述焊縫特征對應(yīng)的焊縫缺陷信息的步驟，包括：

計算所述焊縫特征與首個所述特征類別所包含的多個特征矩陣之間的平均距離；

若所述平均距離小于預(yù)設(shè)類別閾值，則將所述焊縫特征對應(yīng)的焊縫缺陷信息確定為所述特征類別；

若所述平均距離大于或等于所述預(yù)設(shè)類別閾值，則獲取下一個所述特征類別作為首個所述特征類別，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行所述計算所述焊縫特征與首個所述特征類別所包含的多個特征矩陣之間的平均距離的步驟；

當(dāng)全部所述平均距離均大于或等于所述預(yù)設(shè)類別閾值時，根據(jù)接收到的類別判斷信息，確定所述焊縫特征對應(yīng)的焊縫缺陷信息為新增類別；

其中，所述焊接控制指令用于控制所述焊接機器人，以修復(fù)所述焊縫缺陷信息所反映的焊接問題。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于邊云協(xié)同的焊接機器人管控方法，其特征在于，每個所述焊接機器人均設(shè)有焊縫檢測設(shè)備；所述當(dāng)所述焊接操作完成后，獲取焊縫圖像的步驟，包括：

當(dāng)所述焊接操作完成后，通過所述焊縫檢測設(shè)備采集焊縫圖像；

接收多個所述焊接機器人通過時敏網(wǎng)絡(luò)上傳的所述焊縫圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項所述的于邊云協(xié)同的焊接機器人管控方法，其特征在于，所述云端內(nèi)置有云端數(shù)據(jù)庫和可視化云管理器；

所述云端還用于基于所述焊縫缺陷信息對所述云端數(shù)據(jù)庫進行更新，并通過所述可視化云管理器接收基于所述焊縫缺陷信息輸入的所述焊接控制指令。

4.一種基于邊云協(xié)同的焊接機器人管控裝置，其特征在于，應(yīng)用于邊緣端，所述邊緣端分別與云端以及多個焊接機器人通信連接，所述裝置包括：

焊接控制模塊，用于響應(yīng)接收到的用戶指令，控制多個所述焊接機器人執(zhí)行焊接操作；

焊縫圖像獲取模塊，用于當(dāng)所述焊接操作完成后，獲取焊縫圖像；

焊縫缺陷信息生成模塊，用于根據(jù)所述焊縫圖像進行焊縫缺陷檢測，生成焊縫缺陷信息；

焊接控制反饋模塊，用于發(fā)送所述焊縫缺陷信息至所述云端，使得所述云端基于所述焊縫缺陷信息返回對應(yīng)的焊接控制指令；

所述焊縫缺陷信息生成模塊，包括：

圖層預(yù)處理子模塊，用于對所述焊縫圖像進行圖像預(yù)處理，得到預(yù)處理圖像；

焊縫特征提取子模塊，用于從所述預(yù)處理圖像中提取焊縫特征；

焊縫特征分類子模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的多個特征類別對所述焊縫特征進行歸類，確定所述焊縫特征對應(yīng)的焊縫缺陷信息；

所述焊縫特征分類子模塊，具體用于：

計算所述焊縫特征與首個所述特征類別所包含的多個特征矩陣之間的平均距離；

若所述平均距離小于預(yù)設(shè)類別閾值，則將所述焊縫特征對應(yīng)的焊縫缺陷信息確定為所述特征類別；

若所述平均距離大于或等于所述預(yù)設(shè)類別閾值，則獲取下一個所述特征類別作為首個所述特征類別，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行所述計算所述焊縫特征與首個所述特征類別所包含的多個特征矩陣之間的平均距離的步驟；

當(dāng)全部所述平均距離均大于或等于所述預(yù)設(shè)類別閾值時，根據(jù)接收到的類別判斷信息，確定所述焊縫特征對應(yīng)的焊縫缺陷信息為新增類別；

其中，所述焊接控制指令用于控制所述焊接機器人，以修復(fù)所述焊縫缺陷信息所反映的焊接問題。