[發明專利]地面點云分割方法和裝置及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202110691334.8
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113436336A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 林金表;丁聰;許新玉;孔旗
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T7/11
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 許蓓

本公開提出一種地面點云分割方法、地面點云分割裝置及自動駕駛車輛，涉及計算機領域。把感興趣區域劃分成多個網格，并將感興趣區域內的點云投入到對應的網格；確定每個網格內的點云對應的平面方程；將雷達所在網格作為中心網格，確定中心網格的地面方程；將中心網格標記為地面網格，根據每個網格內的點云對應的平面方程和中心網格的地面方程，從中心網格開始逐步向外擴散并計算感興趣區域內每個網格的地面方程；根據每個網格的地面方程判斷該網格內的點云是否屬于地面點云。從而，為每個網格計算了地面方程，無論網格是地面網格還是非地面網格，均能根據網格的地面方程準確判斷該網格內的點云為地面點或非地面點。

技術領域

本公開涉及計算機領域，特別涉及一種地面點云分割方法、地面點云分割裝置及自動駕駛車輛。

背景技術

自動駕駛車輛搭載了多種傳感器以感知周圍環境及障礙物。例如，自動駕駛車輛搭載的雷達通過掃描形成點云，利用雷達點云可以感知周圍環境及障礙物。

在利用雷達點云感知周圍障礙物之前，首先需要區分點云中的地面點與非地面點。在一些相關技術中，根據網格的點云的平面方程判斷該網格是否為地面網格，并且把地面網格內的所有點當成地面點，把非地面網格內的所有點當成非地面點。

發明內容

按照相關技術的地面點云分割方法，如果一個網格包括小部分的障礙物點云和大部分的地面點，該網格會被判定為地面網格，該網格內的所有點會被當成地面點，使得該網格內的障礙物點云會被誤判為地面點；如果一個網格包括小部分的地面點和大部分的障礙物點云，該網格會被判定為非地面網格，該網格內的所有點會被當成非地面點，該網格內的地面點會被誤判為非地面點。

本公開實施例所要解決的一個技術問題是：上述相關技術提及的地面點云的誤判問題。

本公開一些實施例提出一種地面點云分割方法，包括：

把感興趣區域劃分成多個網格，并將感興趣區域內的點云投入到對應的網格；

確定每個網格內的點云對應的平面方程；

將掃描形成點云的雷達所在的網格作為中心網格，并確定中心網格的地面方程；

將中心網格標記為地面網格，根據每個網格內的點云對應的平面方程和中心網格的地面方程，使用廣度優先網格遍歷策略，從中心網格開始逐步向外擴散并計算感興趣區域內每個網格的地面方程；

根據每個網格的地面方程判斷該網格內的點云是否屬于地面點云。

在一些實施例中，從中心網格開始逐步向外擴散并計算感興趣區域內每個網格的地面方程包括：

從中心網格開始逐步向外擴散，針對擴散的相鄰網格，根據相鄰網格中離中心網格更近的網格的地面方程與相鄰網格中離中心網格更遠的網格的平面方程之間的相似性，判斷相鄰網格中離中心網格更遠的網格是否屬于地面網格；

根據相鄰網格中離中心網格更遠的網格是否屬于地面網格，確定相鄰網格中離中心網格更遠的網格的地面方程。

在一些實施例中，判斷相鄰網格中離中心網格更遠的網格是否屬于地面網格包括：

如果相鄰網格中離中心網格更近的網格的地面方程與相鄰網格中離中心網格更遠的網格的平面方程相似，判定相鄰網格中離中心網格更遠的網格屬于地面網格；

其中，如果所述地面方程的法向量與所述平面方程的法向量之間的偏差在容忍范圍內，且，所述地面方程的偏置項與所述平面方程的偏置項之間的偏差在容忍范圍內，認為所述地面方程與所述平面方程相似。