[發(fā)明專利]地面點(diǎn)云分割方法和裝置及自動(dòng)駕駛車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110691334.8
• 申請(qǐng)日: 2021-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN113436336A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林金表;丁聰;許新玉;孔旗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/20
• 分類號(hào): G06T17/20;G06T7/11
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 許蓓

1.一種地面點(diǎn)云分割方法，其特征在于，包括：

把感興趣區(qū)域劃分成多個(gè)網(wǎng)格，并將感興趣區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云投入到對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格；

確定每個(gè)網(wǎng)格內(nèi)的點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的平面方程；

將掃描形成點(diǎn)云的雷達(dá)所在的網(wǎng)格作為中心網(wǎng)格，并確定中心網(wǎng)格的地面方程；

將中心網(wǎng)格標(biāo)記為地面網(wǎng)格，根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格內(nèi)的點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的平面方程和中心網(wǎng)格的地面方程，從中心網(wǎng)格開始逐步向外擴(kuò)散并計(jì)算感興趣區(qū)域內(nèi)每個(gè)網(wǎng)格的地面方程；

根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格的地面方程判斷該網(wǎng)格內(nèi)的點(diǎn)云是否屬于地面點(diǎn)云。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從中心網(wǎng)格開始逐步向外擴(kuò)散并計(jì)算感興趣區(qū)域內(nèi)每個(gè)網(wǎng)格的地面方程包括：

使用廣度優(yōu)先網(wǎng)格遍歷策略，從中心網(wǎng)格開始逐步向外擴(kuò)散，針對(duì)擴(kuò)散的相鄰網(wǎng)格，根據(jù)相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更近的網(wǎng)格的地面方程與相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格的平面方程之間的相似性，判斷相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格是否屬于地面網(wǎng)格；

根據(jù)相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格是否屬于地面網(wǎng)格，確定相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格的地面方程。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，判斷相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格是否屬于地面網(wǎng)格包括：

如果相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更近的網(wǎng)格的地面方程與相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格的平面方程相似，判定相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格屬于地面網(wǎng)格；

其中，如果所述地面方程的法向量與所述平面方程的法向量之間的偏差在容忍范圍內(nèi)，且，所述地面方程的偏置項(xiàng)與所述平面方程的偏置項(xiàng)之間的偏差在容忍范圍內(nèi)，認(rèn)為所述地面方程與所述平面方程相似。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格的地面方程包括：

如果相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格屬于地面網(wǎng)格，令相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格的地面方程等于相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格的平面方程，否則，令相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更遠(yuǎn)的網(wǎng)格的地面方程等于相鄰網(wǎng)格中離中心網(wǎng)格更近的網(wǎng)格的地面方程。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格的地面方程判斷該網(wǎng)格內(nèi)的點(diǎn)云是否屬于地面點(diǎn)云包括：

如果某網(wǎng)格內(nèi)的點(diǎn)云中的某點(diǎn)到該網(wǎng)格的地面方程的距離小于地面點(diǎn)云到地面方程的最大距離，認(rèn)為該點(diǎn)屬于地面點(diǎn)，否則，認(rèn)為該點(diǎn)屬于非地面點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，從中心網(wǎng)格開始逐步向外擴(kuò)散并計(jì)算感興趣區(qū)域內(nèi)每個(gè)網(wǎng)格的地面方程包括：

維護(hù)一個(gè)先進(jìn)先出的隊(duì)列，隊(duì)列中的感興趣區(qū)域內(nèi)的每個(gè)網(wǎng)格維護(hù)一個(gè)狀態(tài)量，狀態(tài)量包括：第一狀態(tài)表示該網(wǎng)格已經(jīng)被訪問(wèn)過(guò)并且確認(rèn)為地面網(wǎng)格，第二狀態(tài)表示該網(wǎng)格尚未被訪問(wèn)過(guò)，第三狀態(tài)表示該網(wǎng)格已經(jīng)被訪問(wèn)過(guò)但尚未被確認(rèn)為地面網(wǎng)格；

把中心網(wǎng)格c₀加入隊(duì)列，標(biāo)記中心網(wǎng)格c₀的狀態(tài)量是第一狀態(tài)；

取出位于隊(duì)列隊(duì)首的網(wǎng)格c_i，網(wǎng)格c_i的初始值是中心網(wǎng)格c₀；

選取與網(wǎng)格c_i相鄰的任一網(wǎng)格c_j；

如果網(wǎng)格c_j的狀態(tài)量是第二狀態(tài)，把網(wǎng)格c_j加入隊(duì)列的隊(duì)尾；

如果網(wǎng)格c_j的狀態(tài)量不是第一狀態(tài)，判斷網(wǎng)格c_i的地面方程與網(wǎng)格c_j的平面方程之間的相似性；

如果網(wǎng)格c_i的地面方程與網(wǎng)格c_j的平面方程相似，把網(wǎng)格c_j標(biāo)記為地面網(wǎng)格，設(shè)置網(wǎng)格c_j的狀態(tài)量是第一狀態(tài)，令網(wǎng)格c_j的地面方程等于網(wǎng)格c_j的平面方程；

如果網(wǎng)格c_i的地面方程與網(wǎng)格c_j的平面方程不相似，設(shè)置網(wǎng)格c_j的狀態(tài)量是第三狀態(tài)，令網(wǎng)格c_j的地面方程等于網(wǎng)格c_i的地面方程。