[發(fā)明專利]一種基于arduino的智能小車

在審

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• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113391634A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設計）人: 劉海燕
• 申請（專利權）人: 淮陰工學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發(fā)明公開了一種基于arduino的智能小車，包括車身、控制模塊、支撐模塊、懸掛模塊和驅動模塊；車身前端安裝有舵機，舵機上安裝超聲波傳感器，車身兩側設有太陽能電池板支架；所述支撐模塊包括三個傘形齒輪、三個軸套、兩個長支臂和一個短支臂；懸掛模塊包括一層倒V形車架和二層倒V形車架，所述一層倒V形車架和二層倒V形車架與車輪連接處安裝有轉向舵機；所述驅動模塊包括車輪和驅動舵機。本發(fā)明的小車采用靈活、實用、低成本的懸掛系統(tǒng)，使得小車能適應復雜的地形，每一個輪子都單獨通過舵機控制車輪轉向，可以實現(xiàn)多種轉向方式。每一個輪子都單獨通過類似伺服電機的舵機驅動，可以保證轉速一致，本款小車可通過算法實現(xiàn)不停車連續(xù)避障。

技術領域

本發(fā)明涉及一種智能小車，尤其涉及一種基于arduino的智能小車。

背景技術

現(xiàn)有智能小車多采用兩輪或四輪亞力克底盤，車身沒有懸掛，只能在平整路面行駛，地面稍有起伏就會有輪子懸空打滑，幾乎沒有越障能力。小車轉向通過兩側車輪不同旋轉方向實現(xiàn)，轉向精度差，靈活性不強。用作動力的直流電機難以調速，各輪之間速度不同，小車難以走直線。由于現(xiàn)有智能小車在前進和轉向方面存在缺陷，其超聲波避障功能需要小車處于靜止狀態(tài)才能運行，且由于轉向角度不能控制，經(jīng)常出現(xiàn)前沖碰撞和原地瞎轉的情況。現(xiàn)有智能小車動力來源依賴電池，更換麻煩，不環(huán)保。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明的目的在于提供一種靈活、實用，適應復雜的地形并可連續(xù)避障的基于arduino的智能小車。

技術方案：本發(fā)明的基于arduino的智能小車，包括車身、控制模塊、支撐模塊、懸掛模塊和驅動模塊；所述車身前端安裝有舵機，舵機上安裝超聲波傳感器，車身兩側設有太陽能電池板支架；所述控制模塊選用arduino單片機，所述支撐模塊包括三個傘形齒輪、三個軸套、兩個長支臂和一個短支臂；所述軸套固定在車身上，長支臂和短支臂分別穿過軸套，長支臂的一端連接傘形齒輪、另一端與懸掛模塊連接，短支臂的一端與傘形齒輪連接；所述懸掛模塊包括一層倒V形車架和二層倒V形車架，一層倒V形車架連接中輪和后輪，二層倒V形車架連接前輪、長支臂和一層倒V形車架，所述一層倒V形車架和二層倒V形車架與車輪連接處安裝有轉向舵機；所述驅動模塊包括車輪和驅動舵機。

進一步地，所述太陽能電池板支架為插槽式支架。

進一步地，所述轉向舵機為180度的轉向舵機。

進一步地，所述一層倒V形車架和二層倒V形車架的材質為PLA(聚乳酸)。

進一步地，所述arduino單片機連接有車載SD卡。

進一步地，所述arduino單片機安裝在車身底板的后端。

進一步地，所述車身的材質為PLA(聚乳酸)。

進一步地，所述超聲波傳感器的型號為HC-SR04。

進一步地，所述車輪的直徑為6-8cm。

進一步地，所述車輪表面設有凸起的紋路。

有益效果：與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下顯著優(yōu)點：本發(fā)明的小車采用靈活、實用、低成本的懸掛系統(tǒng)，使得小車能適應復雜的地形，并可越過一定的障礙。每一個輪子都單獨通過舵機控制車輪轉向，可以實現(xiàn)多種轉向方式。每一個輪子都單獨通過類似伺服電機的舵機驅動，可以保證轉速一致。得益于優(yōu)秀的行駛性能，本款小車可通過算法實現(xiàn)不停車連續(xù)避障。本款小車有兩塊像翅膀一樣的太陽能電池板，搭配充電電路模塊，可實現(xiàn)充電供電智能切換，自發(fā)電運作，低碳環(huán)保。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的總體結構示意圖；

圖2為本發(fā)明支撐模塊的放大圖；

圖3為本發(fā)明懸掛模塊部分的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明舵機上安裝的超聲波傳感器示意圖；