[發明專利]激光雷達障礙檢測裝置、設備及檢測方法

在審

• 申請號: 202110689066.6
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113558523A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 龍杰;楊毅;王品
• 申請（專利權）人: 惠州越登智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01S17/93;G01S17/931;G01S7/481;G01B11/06
• 代理公司: 深圳市徽正知識產權代理有限公司 44405
• 代理人: 盧杏艷

本發明公開了一種激光雷達障礙檢測裝置、帶有障礙檢測功能的設備及檢測方法，所述裝置包括：模組支撐架，以及與所述模組支撐架固定的電路板，所述電路板連接有感光攝像頭以及兩個激光管，其中第一激光管用于發射水平激光束，第二激光管用于發射豎向激光束，所述水平激光束與所述豎向激光束在遠離所述模組支撐架的方向上相交。本發明提供的技術方案中，水平激光束用來判定前方路面是否平整，是否滿足越障設計，豎直激光束用來判定通行高度是否滿足機器結構設計，能否順利通行；可以達到很好的避障效果。

技術領域

本發明涉及智能設備領域，尤其涉及一種激光雷達障礙檢測裝置、帶有障礙檢測功能的設備及檢測方法。

背景技術

傳統智能掃地機器人都采用二維激光雷達的方式進行導航避障，這種導航方式方便快捷，并且在導航的同時也兼顧了避障功能。具體地，該避障方式以激光雷達為基礎，通過激光雷達的發射激光管發生脈沖激光并對發射激光管旋轉來確定周圍環境，但是這種方式只能環視雷達同一平面的障礙物(即二維平面)，對于低于該平面或高于該平面的物體皆無法掃描。因此當掃地機通過上述傳統的激光雷達是掃射不到的一些特別的位置，如較低的床底(二維平面以上區域)或前方地面存在溝壑(二維平面以下)時，極易使掃地機卡死使其無法運動，或不斷嘗試碰撞，不智能。同時由于掃地機需要更大的工作范圍，包括一些衛生死角，所以大都采用扁平化設計，這樣就使其加裝其他傳感器變得越發困難。

因此現有技術還有待于進一步發展。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供了一種激光雷達障礙檢測裝置、帶有障礙檢測功能的設備及檢測方法。

本發明實施例的第一方面，提供一種激光雷達障礙檢測裝置，所述裝置包括：模組支撐架，以及與所述模組支撐架固定的電路板，所述電路板連接有感光攝像頭以及兩個激光管，其中第一激光管用于發射水平激光束，第二激光管用于發射豎向激光束，所述水平激光束與所述豎向激光束在遠離所述模組支撐架的方向上相交。

可選地，所述第一激光管發射激光方向略向下傾斜。

可選地，所述模組支撐架包括向下傾斜的第一安裝面，以及第二安裝面，所述第一安裝面用于安裝所述第一激光管，所述第二安裝面用于安裝所述第二激光管。

可選地，所述感光攝像頭位于所述第一安裝面與所述第二安裝面之間。

可選地，所述感光攝像頭上加裝有濾光片，用于增強感光攝像頭的激光束接收。

可選地，所述第一激光管與所述第二激光管發出的激光束相交后呈十字型激光束。

可選地，兩個激光管的其中一個激光管位于所述感光攝像頭的上部，另一個所述激光管位于所述感光攝像頭的下部，且所述第一激光管、感光攝像頭、第二激光管按預設角度排列設置在所述模組支撐架上。

本發明實施例的第二方面，提供一種激光雷達障礙檢測裝置，包括：模組支撐架，以及與所述模組支撐架固定的電路板，所述電路板連接有感光攝像頭以及一個激光管，所述激光管可發射十字型激光束，所述十字型激光束于所述激光雷達障礙檢測裝置遠處形成；水平激光束與豎向激光束分別用于檢測移動路徑的前方障礙物及通行高度的障礙物。

可選地，其中所述感光攝像頭包括：第一感光攝像頭用于接收水平激光束，以及第二感光攝像頭用于接收豎向激光束。

可選地，所述模組支撐架包括第一安裝面以及第二安裝面，所述第一安裝面用于安裝所述第一感光攝像頭，所述第二安裝面用于安裝所述第二感光攝像頭；所述激光管位于所述第一安裝面與所述第二安裝面之間。

可選地，所述感光攝像頭設有一個，其為一個可接收十字型激光束的感光攝像頭。

本發明實施例的第三方面，提供一種帶有障礙檢測功能的設備，包括可移動機構以及與所述可移動機構相配合的障礙檢測裝置，所述障礙檢測裝置為上述的激光雷達障礙檢測裝置。