[發明專利]激光雷達障礙檢測裝置、設備及檢測方法

在審

• 申請號: 202110689066.6
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113558523A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 龍杰;楊毅;王品
• 申請（專利權）人: 惠州越登智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01S17/93;G01S17/931;G01S7/481;G01B11/06
• 代理公司: 深圳市徽正知識產權代理有限公司 44405
• 代理人: 盧杏艷

1.一種激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，包括：模組支撐架，以及與所述模組支撐架固定的電路板，所述電路板連接有感光攝像頭以及兩個激光管，其中第一激光管用于發射水平激光束，第二激光管用于發射豎向激光束，所述水平激光束與所述豎向激光束在遠離所述模組支撐架的方向上相交。

2.根據權利要求1所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，所述第一激光管發射激光方向略向下傾斜。

3.根據權利要求1所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，所述模組支撐架包括向下傾斜的第一安裝面，以及第二安裝面，所述第一安裝面用于安裝所述第一激光管，所述第二安裝面用于安裝所述第二激光管。

4.根據權利要求3所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，所述感光攝像頭位于所述第一安裝面與所述第二安裝面之間。

5.根據權利要求1所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，所述感光攝像頭上加裝有濾光片，用于增強感光攝像頭的激光束接收。

6.根據權利要求1所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，所述第一激光管與所述第二激光管發出的激光束相交后呈十字型激光束。

7.根據權利要求1所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，兩個激光管的其中一個激光管位于所述感光攝像頭的上部，另一個所述激光管位于所述感光攝像頭的下部，且所述第一激光管、感光攝像頭、第二激光管按預設角度排列設置在所述模組支撐架上。

8.一種激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，包括：模組支撐架，以及與所述模組支撐架固定的電路板，所述電路板連接有感光攝像頭以及一個激光管，所述激光管可發射十字型激光束，所述十字型激光束于所述激光雷達障礙檢測裝置遠處形成；水平激光束與豎向激光束分別用于檢測移動路徑的前方障礙物及通行高度的障礙物。

9.根據權利要求8所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，其中所述感光攝像頭包括：第一感光攝像頭用于接收水平激光束，以及第二感光攝像頭用于接收豎向激光束。

10.根據權利要求9所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，所述模組支撐架包括第一安裝面以及第二安裝面，所述第一安裝面用于安裝所述第一感光攝像頭，所述第二安裝面用于安裝所述第二感光攝像頭；所述激光管位于所述第一安裝面與所述第二安裝面之間。

11.根據權利要求8所述的激光雷達障礙檢測裝置，其特征在于，所述感光攝像頭設有一個，其為一個可接收十字型激光束的感光攝像頭。

12.一種帶有障礙檢測功能的設備，其特征在于，包括可移動機構以及與所述可移動機構相配合的障礙檢測裝置，所述障礙檢測裝置為權利要求1至7或權利要求8至11任一項所述的激光雷達障礙檢測裝置。

13.根據權利要求12所述的帶有障礙檢測功能的設備，其特征在于，所述第一激光管與所述第二激光管按預設發射控制時序發出激光束，使得發出的激光束為不同波長的激光束。

14.根據權利要求12所述的帶有障礙檢測功能的設備，其特征在于，所述設備為掃地機器人或運輸機器人或運輸機器人。

15.一種障礙檢測方法，應用于帶有障礙檢測功能的設備，其特征在于，所述設備帶有激光雷達可發出豎直激光束和水平激光束；

豎直激光束發射出去，與水平激光束相交；監控距離小于或等于水平激光束，且位于水平激光束上方所有豎直激光束的數據；當水平激光束不平整，判定為遇到障礙物；當距離小于或等于水平激光束，且位于水平激光束上方所有豎直激光束的數據，且該數據低于預設閾值判定為遇到障礙物；

當設備遇到障礙物時，控制設備旋轉，進而使得激光雷達進行旋轉，找到一個可滿足通行方位從而避開障礙物。