[發明專利]車輛控制方法、車輛控制系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110688685.3
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113276861B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 石如泉;邵杰;蔣文霞;謝佶宏;李林澤
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60R16/023
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 劉瑞花

本發明公開了一種車輛控制方法、車輛控制系統及存儲介質，所述車輛控制方法應用于機器人，所述機器人與車輛通信連接，所述車輛控制方法包括：接收終端設備發送的控制切換指令，確定與所述控制切換指令對應的控制模式；若控制模式為人工控制模式，則接收終端設備發送的第一控制報文，執行所述第一控制報文對應的操作并將所述第一控制報文發送至車輛，以使車輛根據所述第一控制報文執行對應的操作；若控制模式為自動控制模式，則獲取環境信息，根據所述環境信息生成第二控制報文并發送至車輛，以使車輛根據所述第二控制報文執行對應的操作。本發明擴大了車輛的應用場合。

技術領域

本發明涉及車輛領域，尤其涉及一種車輛控制方法、車輛控制系統及計算機可讀存儲存儲介質。

背景技術

當前的實現車輛與機器人的協同控制的技術主要是分別預先設置好車輛和機器人需要進行的操作，并同時對機器人和車輛進行操作，實現在操作層面上的車輛和機器人的協同控制。而現有的協同控制技術只能停留在操作層面上，導致實現車輛和機器人協同控制一致性差。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種車輛控制方法、車輛控制系統及計算機可讀存儲存儲介質，旨在解決現有技術中車輛和機器人協同控制一致性差的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種車輛控制方法，所述車輛控制方法應用于機器人，所述機器人與車輛通信連接，其特征在于，所述車輛控制方法包括：

接收終端設備發送的控制切換指令，確定與所述控制切換指令對應的控制模式；

若控制模式為人工控制模式，則接收終端設備發送的第一控制報文，執行所述第一控制報文對應的操作并將所述第一控制報文發送至車輛，以使車輛根據所述第一控制報文執行對應的操作；

若控制模式為自動控制模式，則獲取環境信息，根據所述環境信息生成第二控制報文并發送至車輛，以使車輛根據所述第二控制報文執行對應的操作。

可選地，所述若控制模式為人工控制模式，則接收終端設備發送的第一控制報文，根據所述第一控制報文，執行對應的操作并將所述第一控制報文發送至車輛，以使車輛根據所述第一控制報文執行對應的操作的步驟包括：

若處于人工控制模式時，接收終端設備發送的第一控制報文；

根據預設機器人控制指令和車輛控制指令映射關系，確定所述第一控制報文對應的機器人各個關節的旋轉角度以及旋轉順序；

根據所述旋轉角度以及旋轉順序，控制電機執行相對應的操作；

將所述第一控制報文發送至車輛，以使車輛根據所述第一控制報文，同步執行與所述機器人各個關節的旋轉角度以及旋轉順序配合的操作。

可選地，所述若控制模式為自動控制模式，則獲取環境信息，根據所述環境信息生成第二控制報文并發送至車輛的步驟包括：

若處于自動控制模式，獲取當前位置坐標和車輛位置坐標，并根據所述當前位置坐標和車輛位置坐標判斷機器人與車輛之間的距離是否滿足預設控制條件；

若是，則獲取周邊圖像信息、障礙物信息和道路信息，根據預設目的地、周邊圖像信息、障礙物信息和道路信息處理得到規劃路線，并根據規劃路線生成第二控制報文，發送第二控制報文至車輛，以使車輛根據所述第二控制報文的規劃路線行駛。

可選地，所述獲取周邊圖像信息、障礙物信息和道路信息，根據預設目的地、周邊圖像信息、障礙物信息和道路信息處理得到規劃路線，并根據規劃路線生成第二控制報文，發送至車輛，以使車輛根據所述規劃路線行駛的步驟包括：

根據規劃路線，對路線中的轉向指示進行標記；

根據所述規劃路線和轉向指示執行對應的操作，并根據規劃路線和轉向指示生成第二控制報文，并發送至車輛，以使車輛根據所述第二控制報文的規劃路線和轉向指示行駛至機器人位置處。