[發明專利]車輛控制方法、車輛控制系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110688685.3
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113276861B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 石如泉;邵杰;蔣文霞;謝佶宏;李林澤
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60R16/023
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 劉瑞花

1.一種車輛控制方法，所述車輛控制方法應用于機器人，所述機器人與車輛通信連接，其特征在于，所述車輛控制方法包括：

接收終端設備發送的控制切換指令，確定與所述控制切換指令對應的控制模式；

若控制模式為人工控制模式，則接收終端設備發送的第一控制報文，執行所述第一控制報文對應的操作并將所述第一控制報文發送至車輛，以使車輛根據所述第一控制報文執行對應的操作；

若控制模式為自動控制模式，則獲取環境信息，根據所述環境信息生成第二控制報文并發送至車輛，以使車輛根據所述第二控制報文執行對應的操作，其中，機器人設置在所述車輛外部；

所述若控制模式為人工控制模式，則接收終端設備發送的第一控制報文，執行所述第一控制報文對應的操作并將所述第一控制報文發送至車輛，以使車輛根據所述第一控制報文執行對應的操作的步驟包括：

若處于人工控制模式時，接收終端設備發送的第一控制報文；

根據預設機器人控制指令和車輛控制指令映射關系，確定所述第一控制報文對應的機器人各個關節的旋轉角度以及旋轉順序；

根據所述旋轉角度以及旋轉順序，控制電機執行相對應的操作；

將所述第一控制報文發送至車輛，以使車輛根據所述第一控制報文，同步執行與所述機器人各個關節的旋轉角度以及旋轉順序配合的操作；

所述若控制模式為自動控制模式，則獲取環境信息，根據所述環境信息生成第二控制報文并發送至車輛的步驟包括：

若處于自動控制模式，則獲取當前位置坐標和車輛位置坐標，并根據所述當前位置坐標和車輛位置坐標判斷機器人與車輛之間的距離是否滿足預設控制條件；

若是，則獲取周邊圖像信息、障礙物信息和道路信息，根據預設目的地、周邊圖像信息、障礙物信息和道路信息處理得到規劃路線，并根據規劃路線生成第二控制報文，發送第二控制報文至車輛，以使車輛根據所述第二控制報文的規劃路線行駛；

所述獲取周邊圖像信息、障礙物信息和道路信息，根據預設目的地、周邊圖像信息、障礙物信息和道路信息處理得到規劃路線，并根據規劃路線生成第二控制報文，發送第二控制報文至車輛，以使車輛根據所述第二控制報文的規劃路線行駛的步驟包括：

根據規劃路線，對路線中的轉向指示進行標記；

根據所述規劃路線和轉向指示執行對應的操作，并根據規劃路線和轉向指示生成第二控制報文，發送第二控制報文至車輛，以使車輛根據所述第二控制報文的規劃路線和轉向指示行駛至機器人位置處；

所述若處于人工控制模式時，接收終端設備發送的第一控制報文，執行所述第一控制報文對應的操作并將所述第一控制報文發送至車輛的步驟之后還包括：

獲取預設范圍內各個車輛的車輛識別號，并通過車輛識別號判斷所述車輛是否能和機器人進行協同控制；

若是，則發送匹配請求至能夠和機器人進行協同控制的車輛，以使所述車輛和機器人進行通信連接并接收第一控制報文并執行對應的操作；

其中，所述車輛控制方法還應用于車輛，所述車輛控制方法還包括：

接收第一控制報文，并根據第一控制報文執行對應的操作，所述第一控制報文為與車輛進行通信連接的機器人處于人工控制模式下，接收并轉發外部終端所發送的第一控制報文；

接收第二控制報文，并根據第二控制報文執行對應的操作，所述第二控制報文為與車輛進行通信連接的機器人處于自動控制模式下，根據環境信息生成并發送的第二控制報文。

2.如權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述接收第一控制報文，并根據第一控制報文執行對應的操作的步驟之后還包括：

根據第一控制報文，控制整車控制器根據所述機器人各個關節的旋轉角度以及旋轉順序執行對應的操作，所述整車控制器包括燈光控制模塊、車身控制模塊。

3.如權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述接收第二控制報文，并根據第二控制報文執行對應的操作的步驟之后還包括：

根據所述第二控制報文，控制車輛根據規劃路線行駛，并根據所述轉向指示控制整車控制器按照所述轉向指示執行對應操作，所述整車控制器包括燈光控制模塊、車身控制模塊。

4.一種車輛控制系統，其特征在于，所述車輛控制系統包括存儲器、處理器和存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至3中任一項所述的車輛控制方法的步驟。

5.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至3中任一項所述的車輛控制方法的步驟。