[發(fā)明專利]濁水造清系統(tǒng)及其水下機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110688654.8
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113250299B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏建倉;步曉明;李立成;喬建磊;關(guān)潤展;杜金永
• 申請（專利權(quán)）人: 深之藍(lán)海洋科技股份有限公司
• 主分類號: E03F1/00
• 分類號: E03F1/00;E03B3/00;B63C11/52
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 車英慧

本公開提供一種濁水造清系統(tǒng)及其水下機器人。具體地，所述濁水造清系統(tǒng)用于協(xié)助水下機器人作業(yè)，包括：可折疊隔離罩，用于隔離水下機器人的作用區(qū)域和非作業(yè)區(qū)域，并且使得所述作業(yè)區(qū)域位于處于伸展?fàn)顟B(tài)的可折疊隔離罩內(nèi)；以及換水單元，被配置為排出所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的濁水并向作業(yè)區(qū)域填充清水。通過可折疊隔離罩隔離水下機器人的作用區(qū)域和非作業(yè)區(qū)域，結(jié)合換水單元排出所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的濁水并向作業(yè)區(qū)域填充清水，從而滿足水下機器人的作業(yè)需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及高端制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種濁水造清系統(tǒng)及其水下機器人。

背景技術(shù)

隨著人類對水資源開發(fā)利用的增加，水下資源觀察、水下設(shè)備、水下設(shè)施的檢修會有越來越多的需求，清水中利用水下機器人觀察及作業(yè)可以實現(xiàn)，但是在濁水中，受限于濁水中能見度非常低，無法有效地通過視覺定位作業(yè)位置及作業(yè)區(qū)域的狀況。目前，針對水量較少位置可通過抽干濁水或者人員摸索檢修，針對深水及不具備人員作業(yè)和抽干條件的環(huán)境尚無成熟有效地辦法解決。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開的目的在于提出一種濁水造清系統(tǒng)及其水下機器人。

基于上述目的，第一方面，本公開提供了一種濁水造清系統(tǒng)，用于協(xié)助水下機器人作業(yè)，包括：

可折疊隔離罩，用于隔離水下機器人的作用區(qū)域和非作業(yè)區(qū)域，并且使得所述作業(yè)區(qū)域位于處于伸展?fàn)顟B(tài)的可折疊隔離罩內(nèi)；以及

換水單元，被配置為排出所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的濁水并向作業(yè)區(qū)域填充清水。

進一步地，所述可折疊隔離罩包括：

支架，設(shè)置于所述水下機器人的作業(yè)側(cè)；

隔離層，設(shè)置于所述支架上；以及

驅(qū)動組件，被配置為控制所述支架和所述隔離層在伸展?fàn)顟B(tài)和折疊狀態(tài)間轉(zhuǎn)換。

進一步地，所述支架包括：

固定桿，連接于所述水下機器人上；以及

活動桿，包括固定端和活動端；其中，所述固定端和所述固定桿的端部相連，所述活動端在驅(qū)動組件的作用下繞所述固定端轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述可折疊隔離罩還包括彈性延伸部，所述彈性延伸部設(shè)置于所述隔離層的至少一邊。

進一步地，所述換水單元包括：

排水組件，被配置為排出所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的濁水；以及

充水組件，被配置為向所述作業(yè)區(qū)域填充清水。

進一步地，所述排水組件包括濁水管和設(shè)置于所述濁水管上的第一水泵；和/或

所述充水組件包括清水管和設(shè)置于所述清水管上的第二水泵。

進一步地，所述充水組件還包括水箱，所述水箱連接所述清水管，用于向所述作業(yè)區(qū)域提供清水。

進一步地，所述充水組件還包括濁度儀，所述濁度儀設(shè)置在所述清水管的進水端和水下機器人上。

進一步地，所述清水管的進水端連接所述水箱的進水口，所述充水組件還包括處理器，被配置為：

獲取濁度數(shù)據(jù)和水下機器人的移動速度；

根據(jù)水下機器人上的濁度儀的濁度數(shù)據(jù)和所述移動速度，確定水體的濁度變化規(guī)律；

基于清水管的進水端濁度數(shù)據(jù)、預(yù)定的清水濁度值和所述濁度變化規(guī)律，確定所述水箱進行蓄水工作。

第二方面，本公開開提供一種水下機器人，包括前述任一所述的濁水造清系統(tǒng)。